光栅不同于编码器的最大问题是由于丝杆螺距误差和机械的回差及滞后造成不能同光栅绝同步, 造成步进电机完全没失步的情况, 闭环器也会从光栅收到失步或超前的现象, 特别是超前更是正常运行的步进电机不可能的现象. 不停的补偿和反补偿确实带来控制上的麻烦, 还有运动的每次换向都会带来失步的问题, 所以一定要很小回差的丝杆, 还有光栅安装不牢固, 振动也会变成一次次失步或超前的现象.
众所周知利用编码器作反馈的半闭环运动控制的精度还需传动丝杆或其它机械连接件的精度来保证直线运动的精度, 但用直线光栅作反馈就免除了一切机械传动链的误差影响, 是一种很精密的直线运动控制方式. 通过软件实时补偿丝杆的精度误差和换向回差. 本视频是步进电机驱动的, 如果换用伺服电机则应该会更好效果.
因为我的机器不能安装光栅, 所以我只能将光栅压在工作台面上试验一轴, 一轴OK了, 其它轴也就没问题. 视频中, 前一段是越来越快的速度反复运动, 后一段是一个真正的弧齿同步带加工的G代码, 只不过关闭了其它轴的电机, 只让X轴运行, 速度为f2000左右. 光栅闭环试验了从F50到F6000中的任意速度都没问题.
以前关于闭环的讨论的贴子:
http://www.cdle.net/bbs/dispbbs.asp?BoardID=28&ID=23757
视频地址:
http://v.youku.com/v_show/id_XOTAyMTk5MDA=.html
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发表于 2009-5-9 23:52
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