写给喜欢mikado vbar的朋友们（vb4.0经验交流）

模痴

玩无副翼系统以经有一年零五个月了，从csm三陀螺加ccpm混控器玩到mikado vbar v4.0，感觉无副翼系统以经非常成熟了。特别是今年四月mikado新推出的v4.0改掉了过去v3.6.16版的调试复杂和系统中一些固有的毛病后，使这套系统变得更加完美。我写这篇文章的目的是想使更多的模友了解无副翼系统，把这套系统介绍给大家，与大家一起分享和交流调试经验，在文章有描述和理解错误的地方请大家批评指正。
进如正题，
双击电脑上vb4.0图标会出现如图一界面
图一

界面中Ｍain rotor是主旋翼头的主要飞行参数，Tail rotor是尾旋翼的主要飞行参数Live Display是升降，副翼，方向及aux通道的状态显式，Autotrim为自动微调（这个功能是v4.0的新增功能，感觉没有多大用）,Others为内存管理和蓝牙接口管理，Info为版本信息，序列号及生产日期。
在开始进行调整之前需要把遥控器和vbar之间的关系理清楚，以便在调整的过程中不会搞得越来越糊涂。在mikado vbar v4系统中，遥控器实际只给vb提供升降，副翼，方向，螺距及aux(vb中内存块切换)的通道信号，这些通道对应遥杆和开关，信号为传统十字盘信号而非经过ccpm混控后的信号，所以在调整之前一定要先把遥控器的十字盘类型设定为传统十字盘。因些，遥控器所调整的只是对应的通道，而不对单个舵机进行调整，ccpm混控，舵机中立点等等调整全部由vbar接管，也就是说vbar取代了大部份遥控器上的功能，其实一个很简单的摇控器加一套vbar就能实现高档遥控器上大部份直升机的功能。国外很多用dx7+Mikado vbar就能实现象14mz这类高档控的功能。(这可能是为什么vb卖得黑贵的原因之一)
Vbar的调整分为两大部份，一是飞机的机械部份的调整，比如舵机中立点。舵机方向，最大最小螺距，陀螺仪修正方向等等，二是飞行参数的调整，比如，陀螺仪感度，飞行手感等等。先从机械部份的调整开始说，点击图一中的setup按扭会出现如图二所示的画面,
图二

在进入这个画面的同时，vb将关闭三轴陀螺信号,也就是关掉陀螺仪，使螺陀仪不起作用，就是平时说的非锁尾状态（这样说通俗一点）。下面分步说明调整过程。
图二中的1 Load preset,点击后面的按扭后会弹出一个窗口，里面有很多飞机的预设参数，可共调用，这些参数都是mikado请高手调试试飞后所得到的经验参数，如果你的飞机跟里面的飞机相同可以调用里面的对应的飞机参数。这样会省很多事，但机械部份的调整还是得一步一步来，因为飞机配的电子件有可能不一样。
图二中的２ TX calibration,里面分别列出了ail,ele,rud,pith四个通道的情况，比如副翼的左，右及中立点，在这里需要把遥控器通道和vb的这四个通道进行校准，先进行中立点的校准，以aileron为列,如果遥控器副翼遥杆在中立点的位置而图中aileron下面的0%为7%(f的14mz就是这样)或别的数值时就说明vb和遥控器通道的中立点不一致,这时需要调整遥控器上aileron这个通道的中立点，但他变为0%。调好后，打满右副翼，观查图中的aileron下面的白条，是不是向上走的，同时看中间那个百分比是不是为100%,如果不是，则调整遥控器上aileron通道的最大右行程，直到为100%，打左副翼也这样调，另三个通道和aileron同理就不在多说。
图二中的3 Rudder adjustments 方向舵调整，首先选择舵机型号，然后调舵机的方向和左右行程，点击圆脸傍边的起博士帽，进如图二-1

Pirouette optimization
旋转优化（自旋的时候使飞机变得平稳）图中红色圆点代表直升机机头，把直升机拿在手上，向左旋转时，红色圆点会跟着向左旋转，这样是正确的，如果红点向右旋转，则不正确，可以通过点选Direction reverse前面的勾来进行调整，使机头旋转方向和红点旋转方向一致。Flags中的第一项是调整陀螺仪的修正方向，第二项是调整遥杆信号的方向。在调整飞机时，调整尾连杆的长度使舵机在中立点位置位置时，尾桨有２-３度的角度。（这个角度到底应该调多大，在后面尾旋翼参数调整时会讲到）
图二中的　４　Swashplate servos 十字盘舵机调整。首先调整图中CH1,CH2,CH3的方向，使动作正确。如果打左副翼时十字盘动作方向相反，就去把遥控器中的副翼通道反向就可以了。如果推螺距时，十字盘向下距，同理，可以去将遥控器上的螺距通道反向就行了。点击4项目中圆脸边上的博士帽，进入高级设定如图二-2

1).Servo parameters 舵机参数。
A.angle
三个舵机所在位置。
B.Distance 三个舵机的行程。
C.Collect 三个舵机的螺距行程。
D.Center 三个舵机的中立点。
2).Linkage types　十字盘类型，mikado提供了H-1,H-4,H-3,HR-3四种十字盘类型。
a.Collective Reverse　螺距方向，这里我习惯调整遥控器的pitch通道的方向来调整。
b.Geometry correct… 几何校正，对舵机的圆周运动作校正。
3).Travels and reactions
a. cyclic gain　循环增益。也就是打升降副翼时十字盘倾斜的角度，也就是循环螺距。
b.Cyclic ring
甜甜圈。跟14mz里的功能一样，只是没那个图而以。
c.Pitch pump
瞬间螺距加大。等同于14mz里的相同功能。
4).Sensor settings 调整陀螺仪对十字盘修正方向，把飞机提起来，升降方向,使飞机低头，这时十字盘应该向后倾斜，使飞机抬头十字盘应该向前倾斜，副翼方向，飞机向右倾斜十字盘向左倾斜，飞机向左倾斜十字盘向右倾斜。如果不是这样的，那说明修正方向不正确可以通过勾选all.reverse和elev.reverse来进行调整，这地方一定要调正确，否则只要起飞，一定炸机!!!
图二中的5 Level swash这个功能通过自动调整舵机中立点来对十字盘进行调整。前题是三根连杆的长度一定要一样长。（我还是习惯于手工调整单个舵机的中立点和连杆长度来调整十字盘。所以对这功能没深入研究，这里就不多说了）

模痴

点击Back回到图一进行飞行参数的调整，
Main rotor主旋翼调整
图三



Collective最大最小螺距
Agility飞机的灵活性，第一次试飞时建议先调整到35来飞，然后在慢慢加直到合适。
Gyro gain 升降副翼轴的陀螺仪感度。如果感度过高，飞机会振动，类似追尾现象，过低，飞直线航线时会抬头，锁不住。
Stick response 遥控器遥杆反映,有四种方试　soft(较软) normal(正常)aggressive(较硬)hard 3d(硬)这个功能相当于遥控器里的d/r，如果你的控是很简单的控，这功能就很有用了。如果你想用遥控器上的d/r功能，把他设定成normal就行了。
点击圆脸边上的博士帽，进入高级设定，如下图




Integral：这个参数一直没理解是什么意思，有知道的请指教。直译是积分的意思。
Integral limit：积分上限
AOF frames：振动过滤
AOF value：振动过滤，和AOF frames配合使用。这个两个参数一般都使用缺省值，调整方法是这样的，飞机在悬停状态下，突然推升降舵，然后突然停止，观查飞机会不会前后晃动，如果会，先调整AOF frames直到晃动的幅度最小。然后在加大AOF value直到不会前后晃动。副翼的调法一样。
Elevator precompensation：升降舵补偿。在快速爬升时，将对升降舵进行补偿。
Control loop：滚转控制。选择Optimize勾选后，飞机会跟据你的飞行习惯对升降和副翼的灵活度进行自动优化。飞行一段时间后。把勾去掉。就适合你的手感了。
Expo Setting：跟控里面的exp相同。有四种linear(线性，相当于对exp不作调整，如果你不想调整exp,或想通过遥控器来调整exp请选择这个参数)，light(轻微)，medium(中等)，deep(严重)

Tail rotor 尾旋翼调整
如下图



Yaw rate：偏移率。这个参数用来调整尾巴动作的快慢，值越大，自旋速度越快。
Gyro gain：陀螺仪总感度。这个就不用多讲了。
点击圆脸边上的博士帽，进入高级设定
如下图



Sens.Deadb：陀螺仪死区。这个参数设定了陀螺仪在中立点周围一定的范围内是不会动作的，主要用来防止振动带来的陀螺仪误动作，如果你的飞机振动比较大，可以调大这个参数。
RC deadband：遥控器遥杆死区。给方方向舵遥杆中立点两边设定不动作区域，使在打油门时不会干扰到方向舵，这个参数如果设定过大，打方向舵时开始的那一段，尾巴不会动作，过了这个区域后才会动作。
Acceleration：加速度感度。
P　gain：非锁尾感度。
I gain：锁尾感度。Acceleration，P　gain，I gain这三个感度就是所谓的集成电路传感器的PID增益，一般情况不要去动他，调gyro gain就行了。
I　Decay：延迟。跟gy401中的延迟相同。
Stop gain A：停止感度。
Stop gain B：停止感度。A和B分别表示左，右的停止感度，左是A还是B我记不清了，实际试飞的时候去试。这两个参数调整在打方向舵突然停的时候尾巴停止的程度，调大时停得比较硬，调小时比较软。过大可停的时候尾巴会来回摆两下，过小时又会停不住，尾巴会继续跑一段才会停。
Expo setting：方向舵的exp同升降副翼的exp。
Collective：螺距-方向补偿，推螺距时对方向舵进行补偿。
Cyclic：升降—方向，副翼—方向补偿.。
Zero pitch：补偿的螺距起始点。指升力为零的时候，大桨的螺距度数。桨的类型不同这个参数会不同，一般都是0。
Presets：选择陀螺仪类型。有四种。

图一中的　Live Display
各个通道的状态显示。

图一中的　Autotrim
自动微调，勾选activate后，自动微调就激活了。这个功能我没有用，原因是，我比较愿意立足于对机械的调整来把飞机调得很平稳。所以对这功能也没有进行深入的了解。知道的朋友请补充。

图一中的 Others 里面有两方面的内容，一是内存管理，二是蓝牙设定。Mikado　vbar有四组内存可用，分别可以存四套不同参数，这四组内存分别为bank0,1,2,3他们之间可以相互复制，可以通过aux通道进行切换，同时也可以通过aux 仅对陀螺仪感度进行切换。在网上看到，有人用这个功能后在飞行时切换失败，导致失控炸机后，我就不敢在用这功能了。
软件的功能就基本说完了。有不足的地方，或没说到的地方，或说错的地方请朋友们批评指正，进行补充。

模痴

在说说调整过程中的几点感受。
１.
如果软件中有跟你的飞机相同的飞机，那很省事，他给飞机的调整提供了一个基础数据，在这个基础上进行调整会很容易，直接调用里面的参数，所调整的东西除舵机的调整外就是手感的调整，灵活度的调整。如果没有,那找性能大小比较类似的飞机参数。
２.
图一中博士帽里的高级参数不到万不得以的情况下，不要去动。调外面的基本能满足需要，除非你的飞机飞起来不安定，要作一些微调。
３.
尾巴的调整。Mikado vbar 最难调好的就是尾巴，有以些经验跟朋友们分享，前面说到过，尾舵机在中立点时尾桨螺距应调整在2-3度左右，但到底多少，没有作说明，原因是大家用的尾桨，转速，以及飞机的顺畅程度等等千差万别。所以没法说明白这个角度该是多少度。这个给尾巴的调整带来了麻烦。其实就算是一般的陀螺仪有同样存在这个问题。一直没有一个明确的说法。所以在调尾巴时第一步就要调准这个角度，怎么调呢？我调的方法是这样，大家在调尾巴时都有这个习惯，就是急推油门后又急收油门，看尾巴会不会偏，如果会偏就加感度。我就用的这个方法来调，开着3d飞悬停，先降点感度，使在急推油门或急收油门时尾巴会有一点偏移。这个时候来进行观察，急推油门尾巴会向右偏，然后突然收油门尾巴会向左偏，如果向右偏的幅度大于向左偏的幅度，就说明这个角度调小了，如果向左偏的幅度大于向右偏的幅度就说明这个角度大了。调整连杆，直到两边偏得基本一样时，在加感度，这个调好后在接着调别的参数。（这方法仅供参考）这个调准后，就很容易把尾巴调好了。
４.
无副翼系统，我比较建议使用定速。这样飞机飞起来很舒服，但定速也有两个麻烦，一是找不到国产的便宜且定速较好的，目前感觉性价比比较高的是韩国产的　MEGA电调，当然最好的还是jive但太贵了，不能平民化。二是定速响应如果太快会使尾巴不是很安定。尾巴偶尔会有摆动，Jive电调可以调整，在写这文章时还没用过这电调，还有一个解决办法是加大尾桨，或调整尾舵机舵臂长度来解决。
５.
转速，因为取掉机械副翼后旋翼头很轻，很容易就超转了，为了安全，最好有一个测转速的工具把转速调整在安全范围之内。


就说这些了，以上内容仅供参考，错误难免，请朋友们及时指正。

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[ 本帖最后由 模痴 于 2009-10-7 01:42 编辑 ]

mydream

好贴，我顶！！！对我非常有帮助。

chliang

辛苦了

gzbzyj67

辛苦了:em26:

菜青虫

:em26:

切风40.83

我最关心的还是价格
什么时候降价了，无副翼系统的春天就来了

michaelzyh

该射精了，顶！

fishzh1881

痴哥的好文  加精!!

chenzq

楼主有没打开看看？:em15:
希望德国人不是用象helicommand一样的传感器作这个东西:em14:

[ 本帖最后由 chenzq 于 2009-10-7 08:20 编辑 ]

火星先生

辛苦了:em26: 。。。先顶再收藏，等4.0到手后再慢慢细看~::em15:

kevin401

模痴兄，辛苦了，相信大家都对VBar更加认识。:em21: :em26:

hu810920

模痴大哥的贴很有实用价值。

Safty

好痴呀，哈哈哈

Safty

建议将模痴评选为大将级别

我爱宝马

顶，辛苦了！

top-ye

精

minority

mark先，买了再研究

井底蛙

帮顶。:em15: