MWC为什么老是突然歪向一个电机呢？应该怎么调呢？

JoshuaShaw · 发表于 2012-6-7 12:58

最新的问题：
在打开LEVEL后，总是会突然在一个方向沉一下。具体情况见视频，无论我怎么调整PID，都无法解决这个问题。

大家给看一下，可能的原因是什么？是调整PID，哪个参数可以解决这个问题？

在第11秒前后出现此问题。谢谢！

请教PID的调节。
如果参数调成这样

飞行就是能飞起来，但是非常难控制

如果增加P和D，如下图。

那么不但难控制，压根就不太能飞起来了。

后面那个算不算高频振荡？感觉频率很低啊。一振荡，就飞不起来了。
哪位高人给看看，怎么设置呢？跪求答案，谢谢。有北京的同好，跪求帮助！

[ 本帖最后由 JoshuaShaw 于 2012-6-10 22:07 编辑 ]

racoco · 发表于 2012-6-7 13:51

原帖由 JoshuaShaw 于 2012-6-7 12:58 发表
请教PID的调节。
如果参数调成这样
1065684
飞行就是能飞起来，但是非常难控制
http://player.youku.com/player.php/sid/XNDA5MzQ3MjI0/v.swf

如果增加P和D，如下图。
1065685
那么不但难控制，压根就不太能 ...

你的配置有問題！
1. GYRO 數值會動嗎？依圖示你沒有選擇三軸陀囉！
2. I2C ERROR 不能有數值！
你再檢查一下你的硬體配置及軟體的選擇！

[ 本帖最后由 racoco 于 2012-6-7 13:55 编辑 ]

JoshuaShaw · 发表于 2012-6-7 14:11

噢。谢谢。回家看一下。

但是可以说明的是：

这里的东东会跟随着我手上的东东动起来。
GYRO 的数值我没注意，要晚上去看下了。
I2C ERROR不知道为什么会这样。

我的板子就是用下面这两个东东焊起来的。

不明白，难到是我 I2C总线没焊接对？如果没焊接对的话。为什么软件能感应到我的飞控的姿态呢？

[ 本帖最后由 JoshuaShaw 于 2012-6-7 14:16 编辑 ]

JoshuaShaw · 发表于 2012-6-7 23:01

GYRO会动，我想这应该是角速度的值吧。因为我是放在地上连接USB线的。所以4轴没动。所以GYRO就没有数字了。
现在的问题，就是I2C ERROR有数字。这个比较麻烦。看一下，是否要重新焊。

重新焊了一下，I2C ERROR好象还是有数字。
I2C是多高的高频信号啊？我是用飞线焊的，会有问题吗？

另外，我看
http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=606281&page=1#pid7726018
截图中。I2C ERROR 也是有值的，不知道DONGFANG怎么理解这个事。

各位大侠一定要出手救救小弟啊。

拜托了！！！

[ 本帖最后由 JoshuaShaw 于 2012-6-8 12:31 编辑 ]

JoshuaShaw · 发表于 2012-6-8 12:31

自已顶。

casio945 · 发表于 2012-6-8 16:25

參考國外的帖，debug1是氣壓值，所以你的debug1和ALT的值是相同的，基本上沒問題，但你的GUI圖形沒看到氣壓的波動，是不是你的板子沒有氣壓計但源碼裡選了氣壓計的選項了。

JoshuaShaw · 发表于 2012-6-9 00:24

按楼上的意思，我因为不有装气压传感器和数字罗盘所以才出现的I2C ERROR
在把气压和数字指南针在def.h中屏蔽后，I2C 的ERROR终于为0了，参看下图。

代码如入下（def.h的403行开始）
#if defined(FREEIMUv04)
  #define MPU6050
  #define HMC5883
  #define MS561101BA
  #define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {accADC[ROLL]  = -X; accADC[PITCH]  = -Y; accADC[YAW]  =  Z;}
  #define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] =  Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}
  #define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z)  {magADC[ROLL]  =  X; magADC[PITCH]  =  Y; magADC[YAW]  = -Z;}
  #define MPU6050_EN_I2C_BYPASS // MAG connected to the AUX I2C bus of MPU6050
  #undef INTERNAL_I2C_PULLUPS
#endif

修改成
#if defined(FREEIMUv04)
  #define MPU6050
//  #define HMC5883
//  #define MS561101BA
  #define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {accADC[ROLL]  = -X; accADC[PITCH]  = -Y; accADC[YAW]  =  Z;}
  #define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] =  Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}//
//  #define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z)  {magADC[ROLL]  =  X; magADC[PITCH]  =  Y; magADC[YAW]  = -Z;}
//  #define MPU6050_EN_I2C_BYPASS // MAG connected to the AUX I2C bus of MPU6050
  #undef INTERNAL_I2C_PULLUPS
#endif

但是在P=10；D=50时，四轴依然晃动，但不是高频震动。但是在改P=3.4；D=9；的时候，感觉相对之前稍微控制稳定一点点，但依然是不稳定，控制不住。

同样再咨询一个问题。为什么我的Z值，总是512左右呢？这个是因为地球重力吗？我即便按CALIB_ACC后，Z短暂规0后，依然会落在512左右的数值上。

请教楼上的大侠，你说的debug1到debug4，具体是怎么会事？我没理解。为什么你一下就能找到我的I2C ERROR不为零的问题所在呢？

[ 本帖最后由 JoshuaShaw 于 2012-6-9 00:39 编辑 ]

casio945 · 发表于 2012-6-9 09:04

基本上您要的答案都在這裡
http://www.rcgroups.com/forums/s ... ;highlight=divide+6
善用關鍵字尋找功能，應該都可以找到解答
ACC_Z為512的值不用理它，不同的ACC傳感器有不同的值
排除其它如震動等等會影響飛控的因素，PID值愈高則機子應該愈穩定，但反應會變呆
一架機子其實您可以試著用不同的PID值飛看看，找到一組最適合您自己的手感來飛就可以了
網路上可以找到很多調整PID的方法，多試一下應該可以找到您最適合的
我個人的調法是，不開自穩，YAW不動，先把ROLL和PITCH的PID全設0,然後把兩者的P開始加大到開始不穩時在稍減小一點，再來調D，一樣慢慢加方法跟P一樣，最後再調I，覺的可以穩定飛行了，再去調YAW，等都調好後再測試自穩的值，方法都是一樣的，多試幾次應該就會有所體會了。

托米 · 发表于 2012-6-9 09:06

之前我的MWC有自旋的问题，后有人提示将I,D都改到0后先调P，现在P调到6左右基本平稳，I=0.03，D=0
参数因机而异，仅供参考

另外可以先拿在手上试试，感觉LZ就这么放地上飞有点危险。

nuaakimi · 发表于 2012-6-9 11:14

呵呵，是这样的。以前mpu6050是工程测试版本，要设置成freeimu040现在是正式版本的mpu6050，要设置成freeimu043。设置玩默认就能飞的很稳～

nuaakimi · 发表于 2012-6-9 11:21

iic有错误也不一定是硬件问题，如果iic错误匀速增长，传感器却正常，就是设置问题，比如你定义了气压计，却没有链接气压，iic就会显示有错误～

JoshuaShaw · 发表于 2012-6-10 21:56

在打开LEVEL后，总是会突然在一个方向沉一下。具体情况见视频，无论我怎么调整PID，都无法解决这个问题。

大家给看一下，可能的原因是什么？是调整PID，哪个参数可以解决这个问题？

在第11秒前后出现此问题。谢谢！

[ 本帖最后由 JoshuaShaw 于 2012-6-10 21:57 编辑 ]

dongfang · 发表于 2012-6-11 09:50

你先确定不是电机电调的问题，方法就是换位。

另外I2C的错误我这里也是一大把，我看过代码，没看出端倪（网上也没说明），但不妨碍使用，我认为是I2C编程的细节问题。

公司没法看视频。

JoshuaShaw · 发表于 2012-6-11 10:33

DONGFANG大侠，I2C ERROR的问题已经解决。原因是在2.0MWC中，我选择的是FreeIMGv043的传感器，在这个传感器中，还包含了相关的气压和罗盘的代码。所以导致I2C 出现ERROR。后来在def.h中403行的代码中，注释掉相关代码就好了。可以看我这一帖的上面几楼了解具体情况。

关于电机往一头沉的问题，我昨天试着对调了电调。发现这个和电调没有关系。今天晚上再试一下对调电机看一下。也请您在百忙之中看一下视频，看看能不能帮着小弟我找到问题所在。非常感谢！

casio945 · 发表于 2012-6-11 16:13

建議在沒自穩下，先把PID調好，讓機子可以順利水平飛起，再來調自穩，會比較容易些
會往某一邊跑，機子放地上時把那邊墊高一些，再做一下陀螺和ACC校準後再試飛看看有沒有改善。

dongfang · 发表于 2012-6-12 07:20

看了视频，有几个可能:
1. 你的硬件连接可能有问题，我看到有一只电调很晚才开始转动，这是不应该的。
2. 抖动类似于D太大，你先置零I和D，不要开level再试一下。如果仍旧抖，用长一点的USB线接在电脑上，手持启动，同时检查GUI上的各传感器输出。

JoshuaShaw · 发表于 2012-6-12 09:51

现在的问题是。D已经是0了。这种时候是不是保持D是0，把I往上调呀？感觉I和功能和D的功能是相反的。
是挺奇怪的，有一个螺旋浆总是启动的晚很多。但是在非LEVEL模式下就不会晚那么多。

我感觉是因为要保持LEVEL所以正好我手拿的方向不对，所有启动的晚？但是我也在桌子上校准过ACC。要说是硬件连接问题，用万用表也都查过。查不出什么问题。对调过电调，还是那个样子。无解中。。。。。。

casio945 · 发表于 2012-6-12 11:11

建議您還是不要拿手上試，危險而且也試不太出來結果，直接放地上起飛看看，還有MWC對震動很敏感的，檢查一下電機和槳的平衡是否震動太大造成飛控不安定。

dongfang · 发表于 2012-6-12 17:40

电机延时启动的问题很大，要知道MWC是以490HZ的通信速度向电调发命令的。只要解锁四个电机绝对是一起转起来的。

你确认一下你的电源线路，是不是每一路电调的电压有问题？

donaldshp · 发表于 2012-7-4 00:21

1、acc要校准，桌子也未必水平，即便桌子水平机架也未必水平，可以用水平尺测测。2、电调的油门行程应当设定一下。3、飞行中向一边偏，要做加速计微调，举例如果向左偏，调整方法是加锁状态下油门最高升降杆下拉几次，直到偏航不明显。4、提高怠速值也有效果。

[ 本帖最后由 donaldshp 于 2012-7-4 00:22 编辑 ]

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