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本帖最后由 Smartype 于 2012-11-12 17:40 编辑
昨天想试下Inflight ACC calibration （https://code.google.com/p/multiw ... lightAccCalibration）, 也就是让四轴在空中微调至不漂移，然后记住下 载的ACC的值，等记住了这个完美值之后，四轴就不漂移了。改好后，我到楼下测试，结果一开启，四轴就飞到了7层楼高，我立马傻逼了，小区这么多车，这么多人，赶快把油门拉最低，落到人行道，一根机臂断了3段，电机的线都扯断了，水准仪飞了。奇怪的是，四个千疮百孔的桨都没断！还好，最贵的路由器没有挂。我这个四轴上最贵的就是这个和路由器了。哈哈。
想想非常之生气，为什么会这样，完全出乎意料，这个应该是很稳定了才对啊？看了代码还是没有发现问题，后来睡觉的时候想了想，新的Alt hold的代码使用了ACC在Z轴的值来控制高度变化的速度，查看代码，该死的accADC[Z]被reset成0，正常的时候是1G才对，于是定高的代码发现四轴在以1g的加速度下落，立马用力爬升，结果就悲剧了。好吧，也许这个时候我不该开定高。已经向inflight acc calibration的维护人反映了。
好吧，修好机臂，随便找个跟线把电机线引出来，测试还没有调好pid的光流模块（http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=690222）。我操作太差，加上用iPhone控制，没有手感，所以稳定这种高难度的活只能靠机器了，不能靠我。
起飞只有就不碰iPod touch。最后关控的时候悲剧了。自己拍的，将就看看，还有，旁边的大爷，这个很危险的，我都怕，您能不能离远点看？
视频上传中。。。
有风，无GPS。就推了下油门起飞。
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发表于 2012-11-12 13:23
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