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新人DIY四轴分享点经验,避免其他人重复走我走过的弯路

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发表于 2013-3-7 13:01 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 testgame 于 2013-5-10 13:12 编辑

首先,我也是才接触四轴不久,我只是把我的折腾过程大概写下来,让其他喜欢折腾的人可以参考下

下面大概列下我的四轴配件清单(价格部分来自我淘宝时的价格,不同商家价格可能有出入,仅供参考):

1.机架:
    山寨F450四轴机架-----------50元
2.动力
    朗宇A2212*4--------------200元 (现在都涨价了,这个价格很难买到了,而且当时也不懂,,如果现在买肯定是X2212,更适合多轴)
    垃圾1045正反浆2对-----------7元
3.电调
    好盈天行者40A*4----------212元(这个当时被JS忽悠了,买了40A,其实没必要,,20A足够,也是以前的价格)

4.飞控
    MEGA2560开发板-----------74元
    GY-86传感器模块-----------115元
5.辅材
   T插1对------------------------1元
   3.5香蕉头12对---------------12元    (每个电机3对*4=12对)
   6脚柱用于固定传感器板------约5元
   各种热缩管都准备点----------约3元
   自锁式尼龙扎带若干----------约1元   
   电调板----------------------10元
   杜邦线若干----------------------这个没法估了,我以前买了很多,前后也没算过大概用了多少

    //////////////////////////////////

    //   以上是基础部分             //
    //   共计约:690                 //
    /////////////////////////////////

以上加上电池和6通道及以上的控就可以爽飞了,,,至于控,我用了天7,,这不是广告哈,当初也不知道选什么控好,老板跟我推荐了天7,,就入了....


下面是可选配件部分:
1.摄像头
   用于FPV,淘宝上80~90就能买到一个,,我当时买了个所谓SONY CCD 700线的,188
2.图传
   论坛收的2手,5.8G 400MW加接收,屏一套 500元
3.OSD
   也是论坛收的2手 RemzibiOSD   110元,mini osd也是一样的
4.GPS
   ublox6m   2手  100元


目前我就这些东西了,不带FPV起飞重量大概9XXg 接近1kg  飞的比较稳。

需要准备的工具:

1.电烙铁
    有条件的最好上个焊台,焊工不好的话,用工具弥补
2.锡丝
    这个不用说了,,
3.斜口钳
   用来剪线,,不是必需品
4.小台钳
    用小台钳固定起香蕉头那些就容易焊接一些,也是可选


以上是大概清单,,组装四轴部分我就不写了,,只写下飞控部分.

我用的是ArduCopterNG V2.7   下 载地址:  http://ardupilotdev.googlecode.com/files/ArduCopterNG_2.7.zip

首先你需要下个Arduino IDE    官方下 载地址:  http://arduino.googlecode.com/files/arduino-1.0.3-windows.zip

下好随便解压到什么地方,只要没有中文路径名,而且你自己能找到就好,
然后运行一次,他会自动在我的文档下建立一个Arduino目录
这里如果想设成中文界面,可以 File->Preferences->Editor language 选择简体中文,重启程序就是中文了.
把下好的ArduCopterNG(以下简称ACNG)压缩包中的ArduCopter和libraries复制被覆盖到 我的文档\Arduino 目录下注意:如果覆盖前已经打开了arduino请先关闭!
如图:
1.jpg

然后在Arduino IDE 里点打开,选择找到我的文档\Arduino\Arducopter目录
打开ArduCopter.pde
2.jpg

注意,,不要随便改目录名

///////以下为3月8号晚10点更新////////

//今天郁闷,不小心把传感器板子烧了,新的板子在路上,,过几天才能上真机测试图,,暂时只能纸上谈兵~

下面继续~~

打开后切换到APM_Config.h,如图.
3.jpg

这里是对你的机型,传感器板,GPS协议,OSD协议等进行配置
他默认为四轴X模式
简单说下几个参数:

#define FRAME_CONFIG QUAD_FRAME

四轴,如果是六轴就是HEXA_FRAME

这里改为:

#define FRAME_CONFIG HEXA_FRAME

然后是排列,,模式为X模式
#define FRAME_ORIENTATION X_FRAME

一般都是X模式,,喜欢十字模式的,,改成 PLUS_FRAME就可以了

#define FRAME_ORIENTATION PLUS_FRAME

然后就是传感器板了.

#define PIRATES_SENSOR_BOARD PIRATES_CRIUS_AIO_PRO_V1

默认是设置的CRIUS的AIOP v1.0版本,经过测试,这个设置下GY-86的板子也能工作.

下面这个参数我用不到
#define SERIAL_PPM DISABLED
我的天7太低级,还不支持

/////以下为4月5号晚10点更新/////
#define TX_CHANNEL_SET        TX_mwi
这个是遥控器通道设置,默认为MWI模式
如果怕搞错,就选择TX_standard

即改为:
#define TX_CHANNEL_SET        TX_standard
这样就是默认的跟大部分接收上的通道顺序一致ROLL,PITCH,THROTTLE,YAW,MODE,AUX2
这个遥控器通道问题,让我折腾了很久,摸索了很久。

其他的暂时可以先不改

然后上传,上传前选好端口和板子:
工具->板卡,选择 Arduino mega 2560 or mega ADK
工具->端口,选择你的板子所使用的串口
11.jpg

12.jpg

然后点击“下 载”按钮程序会自动把固件编译并下 载到板子里。
13.jpg


耐心等待一段时间,成功后下面会提示“下 载完毕”
14.jpg

OK,下面就可以接到你的多轴上去测试了。

我的2560开发板已经被我全部换成接头了,,看上去很乱,呵呵
先上个图:
15.jpg


呵呵,不知道能不能看清楚。
首先是遥控接收,A8~A15,对应8个通道,如果你代码里不是选的TX_Standard,你得自己研究下怎么对应了。
然后传感器板接在IIC接口SDA,SCL。
最后是电调,
数字接口2,3,5,6分别对应电调,1,2,3,4,也就是对应四个电机。
这里也是我走的弯路,开始这里接乱了,起飞就乱窜。。。无辜的炸掉了很多浆……
引用一张海盗WIKI上的图片
16.jpg

图中的数字就是对应你板子上的数字接口编号,要注意好电机转向,绿色为顺时针使用正桨,蓝色为逆时针使用反桨。

这样,连接就OK了,不过这样你还不能飞,接好后还要设置遥控器通道行程。
这里需要说的是板子接电脑USB时不要给电调通电,然后遥控接收要通过板子上的5V输出供电,
这样可以让你在接电脑时也可以给接收通电。
打开遥控器,板子接电脑。
打开APM的地面站程序Mission Planner,设置好端口和波特率,如果USB连接,默认的是115200
17.jpg

点Connect,连接后可以看到“姿态”,然后点上面的Configration
18.jpg

选择Radio Celibration,点“校准遥控”,然后把所有的通道都打到最大和最小,程序要继续下你遥控的通道范围。
完成后点那个Click When Done。
19.jpg

然后是设置飞行模式,默认自稳模式,对应通道5来控制,比如我的天7是个三段开关,
我已经设好了通道5对应的三段,分配三个模式给每个位置就好了,
这里你把开关拨向一个位置,对应的那一行会用绿底高亮显示。
20.jpg

21.jpg

22.jpg

一开始这里建议设置个默认为Stabilize模式,然后再设个ACRO模式。
ACRO模式是没有自稳。
设好点“保存模式”。

然后就是要设置PID了,ACNG的代码带了个推荐的PID设置,就是针对2212+450轴距+1045桨的。
用这个PID飞起来比较稳。

点Standard Params,然后选子菜单ArduCopter Config。 23.jpg

改完记得点“Write Params”保存参数。

OK,这样就可以去试飞了。
GPS要接在串口2,代码中需要修改的部分是:
#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_UBLOX  //协议设置,这里是设定的UBLOX

#define SERIAL2_BAUD                         9600        // 这里设置的时UBLOX的默认波特率

数传接在串口3,代码中需要修改的部分是:
#define SERIAL3_BAUD                         57600        // 如果你的数传就是这个波特率,就无需修改。

OSD接在串口1,这个比较麻烦,因为ACNG2.7的代码中没有OSD相关的部分,
可以从老版本2.6或者海盗的代码里提取,需要的可以搜索下,论坛貌似有过帖子介绍

然后是超声波雷达
这个比较简单,淘宝上的那种最便宜的都可以用,需要把Trigger和ECHO接在数字接口9,10



基础的上传跟连接已经OK了,就是拖了很长一段时间才写完,呵呵。











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发表于 2013-3-7 13:08 | 显示全部楼层
我等待着,更新 顶
发表于 2013-3-7 13:20 | 显示全部楼层

发表于 2013-3-7 13:22 | 显示全部楼层
帮楼主占楼。最好说些飞控板的选购
发表于 2013-3-7 14:07 | 显示全部楼层
先占再说,回头看看写到哪里了
发表于 2013-3-7 14:16 | 显示全部楼层
顶一下~ 期待后续
发表于 2013-3-7 14:29 | 显示全部楼层

发表于 2013-3-7 14:31 | 显示全部楼层
学习的好机会,坐等继续
发表于 2013-3-7 18:24 | 显示全部楼层
学习学习
发表于 2013-3-7 18:25 | 显示全部楼层
楼主,快点跟新
发表于 2013-3-7 19:11 | 显示全部楼层
最爱看实际的东西,不想被(¯﹃¯)口水,坐等继续。
发表于 2013-3-7 20:12 | 显示全部楼层
学习中,感谢分享~!
发表于 2013-3-7 20:16 | 显示全部楼层
这样帖子才好,有空我也写个折腾贴。。。
发表于 2013-3-7 20:49 | 显示全部楼层
继续讲啊
发表于 2013-3-7 21:13 | 显示全部楼层
ArduCopterNG和MWC比起来稳定性,操作性有什么差别吗?
有板子,可是百度上一个试飞视频都没。。。
发表于 2013-3-7 23:37 | 显示全部楼层
新手很有用。飞控还在犹豫,不知道选什么
发表于 2013-3-7 23:53 | 显示全部楼层



谢谢分享。
发表于 2013-3-8 00:37 | 显示全部楼层

发表于 2013-3-8 06:19 | 显示全部楼层
顶起!
发表于 2013-3-8 07:35 | 显示全部楼层

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