很久没有来了，汇报下最近的工程：Hirobo Eagle3 WC 大修加改电

xuesing · 发表于 2013-4-11 21:30

本帖最后由 xuesing 于 2014-8-10 14:42 编辑

很久没有来了，汇报下最近的工程：Hirobo Eagle3 WC 大修加改电

最近几个月忙着跳槽换工作，很久没有来论坛了，几个月前开了个系列贴准备记录我的JR Airskipper E12的装机过程的，可是烂尾了，现在我的ASE12还是套件状态，还在盒子里，最近5个月居然就没有找到时间装它。

不过现在手上正在大修Hirobo经典而著名的冠军机：Eagle3 WC,同时准备用Hirobo自家的电动专用电机齿+天蝎星改电套件把它改了电。就算重新开个贴记录下来吧，但愿不要烂尾。

Hirobo Eagle3 WC是Hirobo最顶级的机种，采用钛色的碳板作机身，强度比普通黑色碳板要大很多，但是钛色机身版本的Eagle3并没有生产很多，后期的Eagle3从成本考虑都换回普通黑色碳板了，我这台是钛色版本的，采用SSR-VII旋翼头的2003年世界冠军机，SSR系列旋翼头一直被Hirobo使用
到最近几年才被SSZ-V头全面取代，其实SSR头除了抗风性差一点，高空性能是丝毫不输SSZ-V号头的。

既然是大修，飞机就被拆的非常散，拆到每一棵螺丝，检查每一个螺丝和垫片，凡是状态不好的统统换新，最近从RCJapan光螺丝和垫片就买了近30包，好在这些东西都很便宜。

看看最近的成果：

SSR-VII号旋翼头已经组装完成，所有轴承都已经换新，连杆和球头，球头扣等等全部换新。减震橡胶也换新，还是继续用70度硬度的。

换个角度，Seesaw和平衡翼在主旋翼之上，这是SSR系列旋翼头的特色，JR在它家曾经的经典冠军机Sylphide 90 C版上安装的NHR-03旋翼头也是这样的结构。

旋翼头其他配件，包括相位器组和混控臂。

上个礼拜把尾总成也装完了，轴传动的，尾管和传动轴都是碳纤维的，这次拍照片没有拍，等总装的时候再上照片吧。图片上配件包里面是碳尾推杆用的接头，碳尾推杆换新的，这对接头就必须换新的，因为接头是用环氧树脂永久性粘在碳尾推杆上的。

原机设计是用Freya的尾桨夹组，但是这次我给它升级了D3的尾桨夹组，比Freya的更粗壮和耐用。

大齿盘组和单向轴承座也已经组装完毕，所有螺丝换新，十字盘上的球头全部换新。

操纵系统操纵臂，也是换球头换螺丝。

天蝎星的30mm spacing电机座，正合适安装K牌马达，尺寸刚好，这次采用Hirobo自家的电动专用电机齿，这一点对于改装至关重要，因为Eagle3 WC的特殊机体设计是把齿轮间隙固定死的，为了保证完美的装配效果，根本不给用户自己调整齿轮间隙的机会，所以Eagle3 WC的齿轮比就是固定死的95T:12T，因为这次我要改电，需要用11T的电机齿，Hirobo的解决方案很特殊：齿数变更，齿轮直径不变，而要做到这一点就需要稍稍更改齿轮的齿形，以此来保证齿轮间隙的完美。

这个礼拜需要做的工作，装配VPUS伺服架，这个VPUS就是所谓的动态舵机架，因为舵机的运动并非完全线性，这里Hirobo的解决方法就是当螺距舵机上下运动的时候，舵机架会相应的前后移动2mm，这样可以在螺距动作的时候，舵机架上的升降和副翼舵机得到距离补偿，从而保证升降和副翼不会因为螺距位置的变化而出现微小的干涉，这个VPUS系统是Hirobo的经典之作，也是这台机的精髓之一，VPUS伺服架结构复杂，共有10个5x10x4带边轴承参与运动，这次大修把这十个轴承全部换新，螺丝什么的当然也换新。

第二部在这里：
很久没有来了，汇报下最近的工程：Hirobo Eagle3 WC 大修加改电 (之二) http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... 8&fromuid=30534

cdxx0635 · 发表于 2013-4-11 21:58

米人米机。。。

guo_eleven · 发表于 2013-4-11 22:13

做工真好~

wzy_212 · 发表于 2013-4-11 22:19

“VPUS就是所谓的动态舵机架，因为舵机的运动并非完全线性，这里Hirobo的解决方法就是当螺距舵机上下运动的时候，舵机架会相应的前后移动2mm，这样可以在螺距动作的时候，舵机架上的升降和副翼舵机得到距离补偿，从而保证升降和副翼不会因为螺距位置的变化而出现微小的干涉，这个VPUS系统是Hirobo的经典之作，也是这台机的精髓之一”

请教一下，用控里的舵机曲线调整跟这个有什么不同呢？

自杀式飞行 · 发表于 2013-4-11 22:26

路过帮顶拿分走人妥妥的！！

gaoye42693 · 发表于 2013-4-11 22:30

前排膜拜神机~~

sky520 · 发表于 2013-4-12 01:43

有一点理解不了。如果电机齿的直径不变，齿数变化了，相应的齿的模数也跟着变化了。
这样就还需要更换大齿才对啊？

xuesing · 发表于 2013-4-12 10:27

wzy_212 发表于 2013-4-12 00:19
“VPUS就是所谓的动态舵机架，因为舵机的运动并非完全线性，这里Hirobo的解决方法就是当螺距舵机上下运动的 ...

具体在解释一下VPUS， VPUS不是给CCPM用的，是给HPM用的，也就是说螺距，副翼，升降三个舵机是独立运动的，这里你可以假想一下，如果副翼舵机是固定在机身上，从副翼舵机到十字盘的连杆长度是固定的，那么在螺距上下运动的过程中，因为十字盘要上下运动，而且副翼舵机到十字盘的连杆长度是固定的，所以不可避免的在螺距上下运动的过程中就会引入副翼干涉，升降也是一样的道理。

VPUS的舵机座是在机身上浮动的，通过10个轴承固定在机身上，螺距上下运动的过程中，通过杠杆原理，VPUS的舵机座会精确的在2mm的前后范围内移动，舵机座移动的行程和螺距移动的行程成比例，这样在螺距总行程内，可以保证始终补偿舵机座上安装的副翼和升降两个舵机。

这套补偿其实也可以用混控来做，只不过精确度和线性不可能做的这么好。

整个VPUS舵机座是非常顺滑的，看着它的运动真可以说是一种机械艺术美。

xuesing · 发表于 2013-4-12 10:35

sky520 发表于 2013-4-12 03:43
有一点理解不了。如果电机齿的直径不变，齿数变化了，相应的齿的模数也跟着变化了。
这样就还需要更换大齿 ...

你说的对，但是HIROBO通过对小齿轮的齿型进行修型来达到不换大齿轮的目的。

如果你比对一下Freya和Eagle的小齿轮就会发现它们的齿型也不一样，因为Freya和Eagle的齿轮比不同，而且两个机型都是不可调齿轮间隙的，这也是为什么Freya和Eagle的小齿轮是不可以互换的，我曾经用Freya的11T小齿轮改Eagle，结果大齿轮磨损非常严重，但是目前的电机比如K牌450KV只能用11T，Eagle原装的12T会导致转速范围过高，现在我之所以又改一次，就因为Hirobo出品了11T的电机专用齿轮来适应Eagle3 EP

wzy_212 · 发表于 2013-4-12 10:55

xuesing 发表于 2013-4-12 10:27
具体在解释一下VPUS， VPUS不是给CCPM用的，是给HPM用的，也就是说螺距，副翼，升降三个舵机是独立运动的 ...

HPM是什么意思呀？

sgx51100 · 发表于 2013-4-12 11:16

顶一个

caliber · 发表于 2013-4-12 11:28

95/11=8.6的齿轮比好像高了一点。建议楼主考虑一下Hirobo給Eagle3的完整方案。

http://model.hirobo.co.jp/parts-list/0307-/jm1-0307023-26.pdf

xuesing · 发表于 2013-4-12 11:38

caliber 发表于 2013-4-12 13:28
95/11=8.6的齿轮比好像高了一点。建议楼主考虑一下Hirobo給Eagle3的完整方案。

http://model.hirobo.co. ...

谢谢，但是这个方案不能用于Eagle3 WC，这个方案只能用于Hirobo的Eagle3 EP，因为Eagle3 WC机身整体承力梁是一体的，齿轮间隙不可变，不能装108T大齿。Eagle3 EP现在采取的是分体梁结构，用户可调齿轮间隙。

等我后面继续发装机身部分的内容，就好解释了。

xuesing · 发表于 2013-4-12 14:14

wzy_212 发表于 2013-4-12 12:55
HPM是什么意思呀？

HPM ＝ Hirobo Pitch Up Mechanism

就是90度十字盘

wzy_212 · 发表于 2013-4-12 14:41

xuesing 发表于 2013-4-12 14:14
HPM ＝ Hirobo Pitch Up Mechanism

就是90度十字盘

期待看到图片

tangozai · 发表于 2013-4-26 15:21

同期待照片，想见识以下vpus系统!

马克壶 · 发表于 2013-4-26 15:35

又见经典机型，米物啊，hirobo现在在干嘛？没消息了啊。

diamondtai · 发表于 2013-11-5 15:35

VPUS舵机座是非常顺滑的，看着它的运动真可以说是一种机械艺术美。Great job Xuesing!!!!

diamondtai · 发表于 2013-11-5 15:36

hirobo现在没见消息了啊。

马来西亚我来了 · 发表于 2013-11-5 23:48

路过路过！！！看帖回帖！！！

很久没有来了，汇报下最近的工程：Hirobo Eagle3 WC 大修加改电

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