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咨询下大家对于步进驱动器有哪些需求

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发表于 2013-6-6 08:57 | 显示全部楼层 |阅读模式
如题,我自己做了个驱动器,由于由单片机的参与,可以做些不一样的功能。但是我本人没在实际工况中使用过这个东西,不知道实际工作中对于驱动器都有些什么样的需求,特咨询一下大家,谢谢

目前基本功能调试完毕,我能想到的就这些:
1、堵转检测,或者叫做堵转尽量避免
2、在设定电流的基础上根据负载情况自动降低/提高电流,以降低功耗和振动,同时避免失步
3、自我检测功能(带电机不需要脉冲自转)


以下是我想到后期要做的:
1、我在想根据前两者的数据能否做成不需要人为设定电流,转而通过电流的参数来判断系统的惯量,自动设置电流
2、对步进信号进行识别,在低频的时候,自动切换为高细分,并且差值补偿需要的脉冲数,以获得最大的精度或者说低速性能。在高频率的时候自动降低细分,并抽取相应的脉冲,以获得最好的高速性能。这样就可以使用低档次的控制卡,获得更好的性能
3、可以考虑增加编码器,做成闭环的



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发表于 2013-6-6 09:56 | 显示全部楼层
那请你先实际工况用过步进再进行设计
 楼主| 发表于 2013-6-6 12:25 | 显示全部楼层
唉,发个链接,http://evarobotics.com/evodrive/ ... rated-stepper-servo
是个闭环驱动器,但不论如何,从工作噪声来讲是很不错的。
里面有几段视频,看不了的请自行翻 墙
发表于 2013-6-6 14:26 | 显示全部楼层
有闭环步进,但是你这个随时调整细分不太靠谱,还要考虑上位机的问题
 楼主| 发表于 2013-6-6 16:08 | 显示全部楼层
林大夫 发表于 2013-6-6 14:26
有闭环步进,但是你这个随时调整细分不太靠谱,还要考虑上位机的问题

问题的关键就在这里,不需要上位机的干预。比如系统检测到脉冲频率为1-200pps的时候(整步换算为60rpm),就判断为低速模式,自动切换为256细分,并自动插入所需的256倍脉冲。
当检测到为200-1000pps的时候(整步换算为300rpm),就判断为中速模式,切换16细分,并自动插入16倍脉冲
当检测到超过1000pps的时候就是用半步或者整步。

这样的话就可以在最大程度上减小震动,让电机运转的更平稳

发表于 2013-6-6 17:57 | 显示全部楼层
基础好的,花点时间研究一下电压矢量方式的
经验不足的,最好是买点成品驱动来参考。
发表于 2013-6-6 18:18 | 显示全部楼层
雷塞新款 可以设置低细分,但实际每步内部运行仍然是高细分,自动电流补偿设置 用的不错
发表于 2013-6-6 18:19 | 显示全部楼层
自动检测消除 共振




















































 楼主| 发表于 2013-6-6 22:12 | 显示全部楼层
fang 发表于 2013-6-6 18:19
自动检测消除 共振

共振的问题我的水平肯定是搞不定的,这是个物理现象,转子的运动本来就是个振荡衰减的过程,在最终点的附近来回震荡,最后停在一个稳定的位置(伺服电机根本就不会停在一个稳定的位置!!),而过冲的大小即震荡的大小和步距以及电流有直接的关系,也就是说步距越小,振荡就越小。驱动电流越小,振荡也就越小。但这个是在要完全发挥最大扭矩的条件下成立,也就是说如果不要最大扭矩,就可以在push的时候以大电流驱动,在pull的时候施加反作用力,相当于做了个电子阻尼,阻尼越大,过冲就越小,振荡也就越小,但是缺点就是扭矩会大幅降低。
还有一种阻尼的增加方式就是物理的,相当于增加整体的惯量,也对降低振动有好处的。
值得注意的是震荡的产生原因里面还有谐波磁通导致的扭矩,所以个人认为TMC262的spread-cycle即频谱扩展的功能对于降低振动还是有积极因素的。


我采购了几个SS-483的驱动器,这是我认为的最好的开环驱动器之一了,等到货之后最下对比,再给大家呈现结果

 楼主| 发表于 2013-6-6 22:13 | 显示全部楼层
fang 发表于 2013-6-6 18:18
雷塞新款 可以设置低细分,但实际每步内部运行仍然是高细分,自动电流补偿设置 用的不错

那是雷塞的高端驱动器才有的吧,根本就不是论坛常见的Mxxx  MAxxx DMxxx系列的所具有的
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