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楼主: scaple

UAV 地面站软件开发平台 Control Station Studio (306楼 重要功能实现 9.12

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 楼主| 发表于 2013-6-30 00:48 | 显示全部楼层
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俺摊上事了,俺摊上大事了...

什么秒炸的多没技术含量,看我的螺旋藻,不,是螺旋炸
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... &extra=page%3D1

初步分析原因,升力中心与重心不一致,导致俯仰变化时飞机重力升力形成非常复杂的耦合关系,控制规律发散,最终进入螺旋...

可惜了,这个气动布局的升力特性非常优良,2212电机、6寸桨、后推,800g起飞重量,起飞简直轻松得跟啥一样

如果在apm的增稳控制下不知如何,值得一试

欢迎继续阅读楼主其他信息

发表于 2013-7-2 16:46 | 显示全部楼层
碉堡了,带个徒弟介意不?
 楼主| 发表于 2013-7-2 22:53 | 显示全部楼层
虱子 发表于 2013-7-2 16:46
碉堡了,带个徒弟介意不?

赫赫,那可不敢,共同学习呗

发表于 2013-7-3 13:54 | 显示全部楼层
Control Station Studio 没见过啊,再详细介绍下吧,是哪里开发的?哪里能下到呢
 楼主| 发表于 2013-7-4 00:58 | 显示全部楼层
瑞云和风 发表于 2013-7-3 13:54
Control Station Studio 没见过啊,再详细介绍下吧,是哪里开发的?哪里能下到呢

呵呵,是俺开发的
详细介绍正在陆续编写中...
下载可能还需要再等一段时间,等我们内部测试得差不多了再拿出来供大家下载。


发表于 2013-7-4 23:19 | 显示全部楼层
太强悍了哥们!一定要大力支持!
发表于 2013-7-5 16:23 | 显示全部楼层
话说,楼主你摊上嘛事了?
 楼主| 发表于 2013-7-6 00:26 | 显示全部楼层
416786163 发表于 2013-7-5 16:23
话说,楼主你摊上嘛事了?

菱形联翼试飞失败,这个可是寄托了很多憧憬在里面的. 而且,造成失败的原因非常复杂,我想这已经超出了了我的能力范围。




 楼主| 发表于 2013-7-6 00:42 | 显示全部楼层
本帖最后由 scaple 于 2013-7-6 00:53 编辑


起飞后失控、无动力、滑翔迫降,借助GPS 800米外寻得,无损失
几乎同样杯具又重复上演了,上一次是一个很大的灰机、很大很大的......

20130629_174406.JPG



暴风截屏20130705000746.JPG



重新使用界面编辑器搭建的 ArduPlane 机载参数设置页面

777.JPG




 楼主| 发表于 2013-7-8 00:52 | 显示全部楼层
本帖最后由 scaple 于 2013-7-8 01:07 编辑

CSS 遥测记录回放
本来想找个屏幕录像软件的,结果找到的帧速率太低,还是拿手机拍吧,中间一段剧烈变化是用鼠标拖动播放游标




我该换个好点的摄像头和图传了

暴风截屏20130707215749.jpg


 楼主| 发表于 2013-7-8 00:59 | 显示全部楼层

今天的超级低级错误,apm 增稳状态下的滚转、俯仰输出设置反了,相当于飞控输出是反舵,明明是已经低头俯冲了,飞控却仍然输出加大俯角的指令。
就这,在频繁大幅度的手动控制介入下,1720飞出了筋斗、横滚等动作,万幸没有出现任何失速螺旋的迹象,最后勉强粗暴着陆了。

不过第二次就没这么幸运了,6-8米高度直接全油门垂直坠地.机头严重撕裂损毁,加强用碳杆折断,玻纤布撕裂.

之后用502, 泡沫胶紧急修复后重上蓝天.

下一步准备用芳纶/凯夫拉进行加强,明天上炸机图
发表于 2013-7-8 16:11 | 显示全部楼层
很高技术贴,关注!
 楼主| 发表于 2013-7-9 01:37 | 显示全部楼层

如何将一个Mavlink Message/Frame 字段的数据解析并显示出来?


CSS当中只需要三个步骤

1、通过数据总线编辑器,在数据总线当中创建一个与该字段对应的总线数据项(以当前飞行模式为例)。
至于说这个数据总线条目是定义为数值总线还是状态总线完全由用户确定,唯一的区别是,状态总线可以进行 mavlink 机载参数二次动态关联(这个以后会说到)。

1.jpg



2、在数据帧编辑器中,将表示当前飞行状态的字段关联到上一步所创建的数据总线项上。
至于说表示当前飞行模式的数据位于哪个字段,在哪一个 Mavlink Message/Frame 当中,呵呵,关于这个问题,请参见 Mavlink 协议。

2.jpg




3、进入仪表编辑器当中,从控件工具栏当中拖一个合适的控件过来,设置好它的诸如颜色、大小、形状等等其它属性后,最关键的,把这个控件的关联数据设置到用于表示当前飞行状态的那条总线数据项上。

5.JPG



OK,保存,收工。








发表于 2013-7-9 08:46 | 显示全部楼层
scaple 发表于 2013-7-9 01:37
如何将一个Mavlink Message/Frame 字段的数据解析并显示出来?

CSS当中只需要三个步骤

你的菱形飞机出现螺旋是横向稳定性过大,航向稳定性偏小的缘故,也就是上单翼的飞机横向稳定性比较大,而垂尾靠近重心过近引起航向稳定性较小,导致了螺旋。你看翔龙无人机的垂尾还是很靠后的,当然出现螺旋也可以由飞控来解决。
 楼主| 发表于 2013-7-9 10:28 | 显示全部楼层
hongfeng 发表于 2013-7-9 08:46
你的菱形飞机出现螺旋是横向稳定性过大,航向稳定性偏小的缘故,也就是上单翼的飞机横向稳定性比较大,而 ...

谢谢啦!您的分析很有道理,下一步我增加个垂直尾翼试一试。现有飞机的垂直安定面的面积应该是够了,但是位置确实不对。
前翼的上反我也准备去掉,因为它带来的前后翼升力关系太复杂了,想不明白
您能否指点一下前后翼升力与重心之间的相互关系,现在这一块我觉得是造成俯仰方面稳定性很差的原因。


 楼主| 发表于 2013-7-9 10:51 | 显示全部楼层
Mavlink Message/Frame 的重载复用

这里我借用一下C++当中重载复用的概念,就相当于是按照已有 mavlink 数据帧的格式,复制出一个格式相同,但字段数值或字段关联对象不同的数据帧出来。并且将这个新创建的(标准Mavlink协议之外)的数据帧融入到整个CSS体系当中。
Mavlink Message/Frame 的重载复用可以提高CSS在搭建通讯协议过程中的灵活性,改善 Mavlink 协议本身通用型不足的问题

例如下面,Mavlink 协议中 REQUEST_DATA_STREAM 消息, req_message_rate 字段确定下行遥测速率,如果我们要构造出可以对下行速率进行调整的机制,一种方法是将该字段关联到某条总线数据,再使用一个具备输入特性的控件来改变该总线数据的数值。

另外一种更简便的方式是,直接把 req_message_rate 的数值设定为一个常量,并且对  REQUEST_DATA_STREAM 消息进行复用,通过复用方式创建出具有不同下行数据传输速率的复用帧。在需要的时候,直接上行发送这些数据帧即可。

4.JPG







 楼主| 发表于 2013-7-9 11:02 | 显示全部楼层

在开发自己的飞控程序过程中,当采用了 mavlink 协议,但已有 mavlink message/frame 不能满足自己的需求(比如说俯冲攻击、自毁指令等等,哈哈,随便举个例子),咋整?
幸好,Mavlink协议本身留下了大量的空白数据帧可供自定义使用,而且CSS也提供了创建 Mavlink 自定义数据帧的途径。如下图所示:
通过数据帧编辑器选择对哪个空白数据帧进行自定义,确定数据帧内每个字段的名称、长度,以及部分属性即可
至于说收发过程中自定义帧的合成、解析全部在CSS内部自动完成,用户无需任何介入。

1.JPG


 楼主| 发表于 2013-7-9 12:18 | 显示全部楼层
本帖最后由 scaple 于 2013-7-9 12:22 编辑


系统组成框图

CSS 框图.JPG




发表于 2013-7-9 18:19 | 显示全部楼层
scaple 发表于 2013-7-9 10:28
谢谢啦!您的分析很有道理,下一步我增加个垂直尾翼试一试。现有飞机的垂直安定面的面积应该是够了,但是 ...

这种构型飞机的升力由前后翼共同提供,根据前后翼提供升力的大小和位置可以确定总升力的大小与作用点,然后布置飞机重心在总升力作用点之前就能保证纵向稳定性了。

 楼主| 发表于 2013-7-18 12:53 | 显示全部楼层


费半天功夫,终于把 Home 的指示图标做好了,一个小动画。悲了个催的,俺最拿手的图像处理软件就是画板了,一个像素一个像素来点的孩纸伤不起啊

apm的航点设定有点特殊,home的信息是作为第一个航点进行上行发送,和俺们以前的规矩不大一样

捕获.PNG






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