求助KK中的“陀螺仪”部分

jeremyshw · 发表于 2013-6-18 21:52

看着kk中的陀螺仪信号读取与处理，感觉有点糊涂，有没有正在研究这些部分的人哦，可以一起讨论讨论啊~~~~

giantwjt · 发表于 2013-6-18 23:39

你先说说吧

guyinglele · 发表于 2013-7-10 16:45

感觉里面的陀螺没有计算角度，只是用到了陀螺的变化量，经过运算后，加载到电机的输出

dailing · 发表于 2013-7-10 23:12

确实没有角度，KK用的是PD闭环控制，没有搞角速度积分，前几天实测过，KK只是在各个轴上实现稳定，不动遥控，可以慢慢把四旋翼在任意方向转任意角度，也就是说，由于某些原因偏过一些角度会无法修正。
我自己正在写飞控，基本已经完成了，个人觉得无论是否搞悬停，有角速度积分还是比较好的，我目前没加悬停，因为加速度和角速度叠加算法上出现些瓶颈，角速度积分的漂移始终难以解决，如果以角速度积分做PD闭环控制，效果会比不用积分的好很多，在外部扰动下能很快恢复原始姿态，而kk没加积分的会很麻烦，它只提供了抗拒姿态改变的反向扭矩，却无法恢复原始状态，必须手动调整。
不过KK好像是用了平滑滤波的，而这个又有另外一个问题：会出现少许延迟。

不过总的来说，KK受硬件限制太过严重，楼主要做飞控的话KK算法只能做参考而已，KK是在接收机PWM信号间隙进行采样与计算，时间，空间限制过大，无法实现相对复杂的算法。因此他们力求使用的尽量简单的方法。

jeremyshw · 发表于 2013-7-14 10:04

dailing 发表于 2013-7-10 23:12
确实没有角度，KK用的是PD闭环控制，没有搞角速度积分，前几天实测过，KK只是在各个轴上实现稳定，不动遥控 ...

恩，谢谢热心解答~~~
不用kk里面的了，用陀螺仪积分测角度了~~~

kingofpop · 发表于 2013-7-14 10:12

dailing 发表于 2013-7-10 23:12
确实没有角度，KK用的是PD闭环控制，没有搞角速度积分，前几天实测过，KK只是在各个轴上实现稳定，不动遥控 ...

小白问个问题，假如说kk有角度的积分了，时间长了陀螺仪漂移怎么办？kk没有加速度计去修正。

所以应该是不能加？

男孩子 · 发表于 2013-7-14 10:14

KK玩的就是操控技术了，有神人就是用KK飞暴力，太牛了

dailing · 发表于 2013-7-14 14:33

kingofpop 发表于 2013-7-14 10:12
小白问个问题，假如说kk有角度的积分了，时间长了陀螺仪漂移怎么办？kk没有加速度计去修正。

所以应该 ...

积分确实是会有漂移，
但是如果不做自稳的话，是可以用积分的，
可以考虑用控做角度调节，就是说把控的信号加在积分里面，或者对遥控的信号也进行积分，两者相比较，得出目标姿态，进行控制
说的简单点就是目标角姿态不是0度，而是让遥控调节目标姿态
这样也可以实现KK的效果，并且更精确，

kingofpop · 发表于 2013-7-14 16:07

dailing 发表于 2013-7-14 14:33
积分确实是会有漂移，
但是如果不做自稳的话，是可以用积分的，
可以考虑用控做角度调节，就是说把控的 ...

但是这样。。不太可行啊。

jeremyshw · 发表于 2013-7-20 22:46

dailing 发表于 2013-7-10 23:12
确实没有角度，KK用的是PD闭环控制，没有搞角速度积分，前几天实测过，KK只是在各个轴上实现稳定，不动遥控 ...

想请教您一个问题，我的四旋翼计算姿态的频率是20Hz，然后控制姿态的频率也是20Hz，发现滞后有点严重。结果怎么调参数都调不出来。。。
这个是不是一个问题呢？频率有点低，而且比较麻烦的问题是姿态计算的频率已经提不高了，用的是MPU6050.。。。

dailing · 发表于 2013-7-22 22:45

jeremyshw 发表于 2013-7-20 22:46
想请教您一个问题，我的四旋翼计算姿态的频率是20Hz，然后控制姿态的频率也是20Hz，发现滞后有点严重。结 ...

确实有点低啊，我用的是Freescal 的单片机 MC9S系列，解算频率为500Hz，我也用的MPU6050，为什么提不高呢
MPU6050加了滤波最高好像700多赫兹的，
难道是你单片机不够？

宇浩轩杰 · 发表于 2013-7-23 06:04

群友说KK就像没调好的无副翼直机手感，期待中，后天我的也就到了，希望不要秒炸

jeremyshw · 发表于 2013-7-23 19:51

dailing 发表于 2013-7-22 22:45
确实有点低啊，我用的是Freescal 的单片机 MC9S系列，解算频率为500Hz，我也用的MPU6050，为什么提不高呢 ...

#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
这条语句不是陀螺仪采样频率最高只有125Hz吗？我想陀螺仪的采样频率得比姿态计算的频率高一些吧，不然角度计算的实时性可能会出错吧。。。

我的单片机有50MHz的，但是没有I2C通信，所以自己写了一个通信。延迟有点大，一条语句最短也得需要10us时间，导致整个通信过程时间有点长。所以现在提高到了100Hz，继续提高感觉有点困难。。。

dailing · 发表于 2013-7-25 09:22

这是MPU 6050 寄存器映射截图：
采样率的计算公式：
OutPut Rate
采样率=----------------------
1+SMPLRT_DIV

你直接把SMPLRT_DIV 减小就行了，
看这个应该是用的1KHz的Output Rate，
所以采样率最高可以到1KHz，把SMPLRT_DIV 设为0；

就陀螺仪来说，如果使能那个DLPF，还可以提高到8KHz

dailing · 发表于 2013-7-25 09:33

本帖最后由 dailing 于 2013-7-25 09:36 编辑

jeremyshw 发表于 2013-7-23 19:51
#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
这条语句不是陀螺仪采样频率最高 ...

其次，其实IIC速率可以很高的，不一定是标准的那个时间长度，现在很多器件的通讯波特率远远高于标准；
我也用的MPU6050，其实延时可以很短，我的延时就一个空函数，
这样的话ＩＩＣ速率可以很高；
你单片机５０ＭＨｚ，采样率到１KHz应该没问题，但是解算就看你怎么写代码了。
你可以试下，如果IIC读出来的数据总有几个是连着的并且相同，就说明采样率不够了；
不过到500Hz是肯定没问题的

MPU速率设置见楼上

jeremyshw · 发表于 2013-7-29 15:19

dailing 发表于 2013-7-25 09:33
其次，其实IIC速率可以很高的，不一定是标准的那个时间长度，现在很多器件的通讯波特率远远高于标准；
我 ...

谢谢你哦~~~~你的回答对我很有用

求助KK中的“陀螺仪”部分

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