潜艇用陀螺仪的问题，望高手解答

幽灵战列舰 · 发表于 2013-7-29 17:49

准备在模型潜艇中使用陀螺仪，要求：每次舵面操作完成后恢复水平直线航行。我看过固定翼的陀螺仪，都是固定操作后姿态的，这种恢复水平不知道行不行？
该选用什么样的陀螺仪，用直升机的行不行？望高手解答。

yuyanzt · 发表于 2013-7-29 18:25

沙发

冷凡 · 发表于 2013-7-29 19:01

可以的不使用AVCS模式就好了普通的GY401都可以完成你的要求

幽灵战列舰 · 发表于 2013-7-29 22:16

冷凡发表于 2013-7-29 19:01
可以的不使用AVCS模式就好了普通的GY401都可以完成你的要求

谢谢，是用这个连接在升降舵上吗？

冷凡 · 发表于 2013-7-30 08:29

幽灵战列舰发表于 2013-7-29 22:16
谢谢，是用这个连接在升降舵上吗？

升降舵机连接好还要一个通道连接感度说明书有写的如果不想让一个陀螺仪占据两个通道的话可以选择一些车用陀螺仪和超低端陀螺仪如GY325之类的

Sirano · 发表于 2013-7-30 10:49

LZ的需求光靠陀螺仪是做不到的。
陀螺仪智能检测角速度。并不能检测角度以及水平位置。
所以不能用于使艇身恢复水平。

时迁 · 发表于 2013-7-30 11:05

Sirano 发表于 2013-7-30 10:49
LZ的需求光靠陀螺仪是做不到的。
陀螺仪智能检测角速度。并不能检测角度以及水平位置。
所以不能用于使艇 ...

那要平行还要加什么？

幽灵战列舰 · 发表于 2013-7-30 21:16

Sirano 发表于 2013-7-30 10:49
LZ的需求光靠陀螺仪是做不到的。
陀螺仪智能检测角速度。并不能检测角度以及水平位置。
所以不能用于使艇 ...

啊，越来越复杂了，我在网上看到A3 Super有 4种飞行模式：普通增稳、3D锁定、自动平衡和陀螺仪关闭模式。
那自动平衡是否可以做到恢复水平位置啊？

Sirano · 发表于 2013-7-31 11:19

我认为不合适使用。
因为直升机用的陀螺仪和平衡仪都是检查角速度，加速度，以及水平位置差。然后不断与水平位置对比进行修整正，达到动态平衡。
而潜艇在水中无动力状态是无法通过动态修正的。除非是在前进期间可以实现。
下潜切无动力状态下，只有通过前后密封舱蓄水配重，达到相对稳定的姿态平衡。
或者在艇身前后有垂直放置的叶轮，通过产生垂直方向推力的方式保持艇身水平。

幽灵战列舰 · 发表于 2013-7-31 22:42

Sirano 发表于 2013-7-31 11:19
我认为不合适使用。
因为直升机用的陀螺仪和平衡仪都是检查角速度，加速度，以及水平位置差。然后不断与水 ...

那个A3 Super是固定翼的陀螺仪，不是直升机的，只要控制升降舵，是否可行？
如果在潜艇的四个角里安装四个竖直的螺旋桨，是否可以使用4旋翼飞行器的飞控来控制4个螺旋桨，以达到平衡控制？但是好像4旋翼的飞控只能控制电机单向旋转，接上双向电调是否可实现电机的正反转？

njit · 发表于 2013-8-1 19:27

楼主要的是惯性导航用的陀螺仪
需要留个自由度的测量和控制

xu1288 · 发表于 2013-8-1 19:57

学习！

Sirano · 发表于 2013-8-2 09:44

控制升降舵只能在前进过程中实现平衡。悬浮时不可行。
桨叶正反转也不可行。运转中不可能突然改变转向。就像开车前进时突然挂倒挡一样。

幽灵战列舰 · 发表于 2013-8-2 15:00

Sirano 发表于 2013-8-2 09:44
控制升降舵只能在前进过程中实现平衡。悬浮时不可行。
桨叶正反转也不可行。运转中不可能突然改变转向。就 ...

好的，谢谢了，我已经找到人写单片机程序。用单片机加传感器控制。

tony3136 · 发表于 2013-8-15 17:48

帮顶!

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