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前段时间看了变距3D视频之后突然对变距四旋翼十分有兴趣。。但是又一个东西一直没有想的很明白,想和大家讨论讨论。。不知道坛子里面有没有牛人想明白过的!
其实就是变距四旋翼对尾巴的控制是如何实现的~那么首先我先说一下普通多旋翼尾巴旋转式怎么实现的:
大家都知道普通四旋翼,一对桨为顺时针旋转,一对桨为逆时针旋转,这样两个产生不同方向的反扭力,正常情况下,他们的反扭力相互抵消,可以保证飞机的不旋转,但是需要旋转的时候只需要提升其中两个同向旋转的电机的转速,减小另外两个的转速这样就产生了,某个特定方向的反扭力。 当然四旋翼的混控还需要一个非常重要的原则,就是对单一运动的操作不影响其他的方向的运动。
打个比方:比如说我们打右一个副翼,就是左边两个电机加速,右边两个电机减速,这个时候因为加速和减速的力度相同,所以对高度是没有影响的,同时对俯仰也是没有影响的,同样对于尾巴也是一样美影响,大家可以想象其他任何方向都是这个原则。
那么说外了普通四旋翼,我们来说说重点,就是变距的四旋翼,同样也是两个电机顺时针,两个电机逆时针,转速锁定,靠变化每个电机上的桨的螺距实现力度不同的大小。可以想象,关于高度,副翼,俯仰的控制都是很简单的,只是关于这个尾巴的控制:
比如说两个顺时针旋转的电机产生的是逆时针旋转的反扭力,那么无论这两个电机的上的桨是正Pitch还是负Pitch他都应该是产生逆时针的反扭力,在0pitch的时候反扭力最小。同理逆时针旋转的电机产生的是顺时针的反扭力。正常来说中位如果是0pitch的话,在打尾巴的时候,其实就是两个桨出现正pitch两个桨出现负pitch但是其实他们并不能产生反扭力的差,因为负pitch同样要产生同正pitch一样的反扭力。不想普通四旋翼,电机转速越低反扭力越小这样的方式。
在这样的情况下。。变距的多旋翼尾巴的效果将会非常的不好。。所以一直也没有想明白这个变距的多旋翼尾巴是个啥情况。。应该如何控制~还想有没有超NB的大大~能个指点指点~或者大家看到也可以提一些自己的想法~
在这里讨论讨论~
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