|
|
薛福正 发表于 2013-9-22 01:17 
同九楼 想学习
好的.
就像我标题写的那样.我用的也只是开源飞控之一的MWC啦
然后从何说起呢!
要做到让MWC可以跟随你的手机.
A-从硬件上:
1- 您需要一套数传
2- 一个GPS定位模块
3- 高精的气压计
4- 已ROOT权限的安卓平台手机
B-从软件上:
1-安装手机版MWC的调参软件(EZ-GUI)
2-在MWC固件里开起.跟随功能的代码
C-调试方法
1- GPS定点测试
2- 定高测试
3- 定点+定高
4- 调试细节
先说硬件上的第一点数传吧!
A1-我的3DR数传现在还有些问题.所以现在我也只是拿蓝牙模块来实现数传功能.就是在飞控上安装一个蓝牙模块(TB上30块左右),然后手机上通过蓝牙配对后.就可以和MWC直接通讯了.方便外场调试及各种OOXX.
A2-即然想让你的MWC四旋翼跟着你.肯定需要定位的.那么就是用GPS了.原理就是把你手机的GPS定位参数,通过蓝牙或数传.传递给MWC飞控.告诉飞控你在什么位置.然后MWC飞控就按手机的位置.自动驾驶移动到指定的点上去.
A3-一个高精气压的模块是有必要的.或着你可以用低精气压调出高度能在安全的高度上...因为调试时..你总不想你的飞控冲着你的头飞过来吧.....安全第一.
A4-很多朋友反应说装不上EZ-GUI这个软件.很多就应该是手机没有提权.没有或得最高权限.这个问题我也只能提出.因为安卓手机每个型号几呼提升这ROOT的权限的方法可能都不一样.我在这里就不多说了.
然后来说软件吧!
B1-很多手机都可以在GOOGLE的安卓市场里直接搜到比如直搜(Multiwii EZ-GUI)
当你手机的蓝牙已经和MWC上的蓝牙配好对后.就可以按"连接飞控",连接了!接通后.里面很多参数都可以实时查看.几呼可以当成电脑上的地面站.但是就是没有视频接口查看功能.但是已经很强大了!以后出门想知道有没有星.有几颗.就这么看吧!还有很多很强大的功能.
说到这里我们不能不感些一个位大神..没有他.就没有这个中文版的 Multiwii EZ-GUI 软件.他就是这个软件的汉化作者.再此我也要特此鸣谢 fryefryefrye 及 arvidwen 都是我们5imx的大神们.
B2- 在MWC固件里开起跟随的代码:在代码编缉器里的在config.h类里,按住CTRL+F,贴入 #define USE_MSP_WP ,按Find查找,就可以找到这个代码段了.然后去掉此代码前面的注释符//,起用#define USE_MSP_WP 这句就可以了.其实在 Multiwii EZ-GUI 的GPS界面里有提示的.
好OK~.当硬件和软件都准备好了!
开始折腾吧~我们MWC就是两字..折腾
C1-GPS定点测试:这个是必需达成的一个要求.标准最好能定在1米范围内飘动.如果范围太大了.那就不叫跟随了.叫.........好吧.我也想不出一个词来了.范围大了一不安全,二你看着它都不知道它想跟谁去了!然后定点时.可以试一下推它偏离定点位时,在回到定点位的过程中有没有刷锅,有没有左右转得很严重的情况.如果有上面这些情况,是不安全和不合适的.最理想的情况就是.定好点后.你外力推它偏离定点位.它也可以很缓且不刷锅那样回到原点并定在那.比如下面我要贴的这个视频.前段时间做的失控返航的视频,失控后它自动驾驶回到HOEM起始点.并定在那.会位过程没有严重刷锅情况,
还有比如像前段时间这位朋友发的APM的定点效果.手推之类的还能稳定回到原位.
C2- 定高测试:就是调气压的PID,这个也是一个为了安全的步奏.如果定高不给力...当你的四旋翼找到你手机时,它就会轰隆隆的朝你飞过来,如果那高度正好是你头的高度......不知道你还觉得好玩么!一般能定在六七米以上高度..然后能控制得最低也低不到头上咯~安全就是了!
C3- 定点+定高 :其实为什么说要先测定点..因为定点给力后.你再去调气压.就会好调些..因为定点给力后.你气压在怎么不给力.最多就是个某些范围内直上直下的节奏......调起来更安全更效率
好了.当你觉得定点定高都在一定范围里可以接受了..然后就找个人不是太多的地方.先让你的四旋翼飞到安全高度后.定点定高一起开...开好了,你就可以在脱控的情况下.掏出你的手机,打开 Multiwii EZ-GUI ,然后去到GPS里,点击跟随功能,
,然后你就能看到你的四旋翼屁颠屁颠的朝你飞过来了.然后你就带着它去你想去的地方吧.不要去树林子里啊..不要去那些GPS信号会被干扰的地方哦.面得没GPS后.就不懂它跟谁去了!
我现在寄希望于数传.这样应该就可以开住电单车.然后它在后面一路跟上了!呵呵!~~因为蓝牙的传输距离只有短短10米啊...
OK好了!祝大家调好爽飞.安全为重.有把握再这么干哦
|
|
/1 
发表于 2013-9-21 23:13
收藏
楼主