求助APM飞控随机抽搐的问题.

scfox · 发表于 2013-11-6 11:54

玉兔1,apm2.0,apm2.52,wkm有爽飞,有惨炸.一路走来一个问题一直萦绕在心里久久不能平静,那就是apm飞控我就从来没长时间稳定的飞过!她完美的解释了静如处子,动如脱兔,但是动静不可控.
曾经尝试过的配置如下,动力为朗宇x2212 1047 3s电池电调为天行者20a 默认固件和beheli的固件都尝试过,dji的f450 f550 自制木头4轴机架 apm2.0 apm2.52.
尝试了不同的组合和不同厂家出产的两块apm,不管是4轴还是6轴都有一个共同的问题那就是稳的时候还是很稳的,乱动摇杆松手回中后飞行器也能立刻回中基本上不出现抖动.个人感觉此时她和wkm的回中效果基本一致,但是飞行过程中即使是在很稳定的状态下都会随机的出现某一个或者两个电机突然加速一下,加速时螺旋桨的声音会明显增大,个人感觉加速的时间可能只有0.1-0.2秒的样子然后又立刻恢复正常,通常会使飞机朝某个方向倾斜5-10度后然后马上就恢复水平了,整个过程大概0.5秒就结束了,会使飞行器往某个随机的方向移动30cm的样子.有时候会使机头偏移20度.

尝试过的解决办法,调整pid,把p和d都减小一些会是抽搐的幅度减小,但是频率基本上不变.调整apm的电调输出频率感觉调得越低频率越高,在400左右的时候感觉出现的频率稍微小一点.经查天行者支持的最大频率为432hz,感觉和apm是兼容的.曾经也怀疑过罗盘被干扰,校准后发现即使满油门对罗盘的干扰也小于2度,基本上可以排除.震动也在apm的可接受范围内.

如今apm固件越做越好,各位大神的视频重新点燃了我折腾apm的信心,希望有经验的apm大神指点一下如何解决这个问题,不要让apm被我埋没了.谢谢!

blackblue · 发表于 2013-11-6 12:04

感觉是振动问题,请试将MPU6000的滤波频率由20HZ调到42HZ,当然最好在飞控安装时再考虑一下减震!

wanglh100 · 发表于 2013-11-6 12:06

好帖，沙发！期待高手解答！

scfox · 发表于 2013-11-6 12:08

blackblue 发表于 2013-11-6 12:04
感觉是振动问题,请试将MPU6000的滤波频率由20HZ调到42HZ,当然最好在飞控安装时再考虑一下减震!

我看了一下这个参数我的apm默认的是0hz,会不会是这个影响了?

爵爷 · 发表于 2013-11-6 12:10

apm的地洞滤波器其实效果很一般的样子

af258w · 发表于 2013-11-6 12:13

我的APM偶尔也有这种问题，学习一下

fryefryefrye · 发表于 2013-11-6 12:22

这是一个已知问题。

APM开发者在3.1中引入了GPS 噪音保护功能。期望能够解决这个问题。

但是尚未有明确的测试结果。

rain51m · 发表于 2013-11-6 12:30

顶到解决了为止
同样问题，常会被吓到

scfox · 发表于 2013-11-6 12:41

看来有这个问题的人不少啊,我也是经常被吓到.飞起来感觉心里没底.

yaybig · 发表于 2013-11-6 16:17

我玩MWC出现过抽搐。当时也检查了电机，电调，最后拆解时，才发现，飞控上的传感器，有点虚焊。

scfox · 发表于 2013-11-6 16:19

fryefryefrye 发表于 2013-11-6 14:28
APM有问题，要先分析log文件，如果自己不会分析的话，至少也要会把log文件下载出来，上传请别人分析。

下 ...

回家调整了mpu6000的滤波频率后就飞个log传上来给各位老师分析一下.

scfox · 发表于 2013-11-6 16:20

yaybig 发表于 2013-11-6 16:17
我玩MWC出现过抽搐。当时也检查了电机，电调，最后拆解时，才发现，飞控上的传感器，有点虚焊。

我也曾经怀疑过,所以勾入了两块apm.折腾啊,折腾.

kingofpop · 发表于 2013-11-6 17:02

低通滤波。。要么就是PID。。。要么就是GPS质量差。

淘宝有些GPS。。。质量那是相当的坑啊。

scfox · 发表于 2013-11-6 17:03

kingofpop 发表于 2013-11-6 17:02
低通滤波。。要么就是PID。。。要么就是GPS质量差。

淘宝有些GPS。。。质量那是相当的坑啊。

额,裸板,除了2.52自带的东西,别的都还没加.

kingofpop · 发表于 2013-11-6 17:05

scfox 发表于 2013-11-6 17:03
额,裸板,除了2.52自带的东西,别的都还没加.

额。。。好吧。你先去看看log，acc的数值。

震动特别大的情况下会出现这种情况。

scfox · 发表于 2013-11-6 17:20

kingofpop 发表于 2013-11-6 17:05
额。。。好吧。你先去看看log，acc的数值。

震动特别大的情况下会出现这种情况。

好的,好的,谢谢指教,log不是太会看,到时候传上来.

ngc501 · 发表于 2013-11-6 19:58

得到LOG后先分析控制信号~

scfox · 发表于 2013-11-6 20:06

最新飞了一个还是抽，数据log如下。

2013-11-06 19-58 30.7z (28.3 KB, 下载次数: 54)

fryefryefrye · 发表于 2013-11-6 21:07

本帖最后由 fryefryefrye 于 2013-11-6 21:10 编辑

scfox 发表于 2013-11-6 20:06
最新飞了一个还是抽，数据log如下。

你的log没有记录GPS，也没有记录 CTUN。

这两个都是关系到GPS导航部分，也就是gps定点所涉及到的数据。

建议你先把log配置为 default. 就能包含上面的两个数据。
==============================================

你的这次记录打开了IMU，结果说明你的机架的振动情况还是没有问题的。

记录IMU大量消耗CPU，一般不建议打开。知道你的机架振动没问题之后，已经可以关掉了。

scfox · 发表于 2013-11-6 21:21

本帖最后由 scfox 于 2013-11-6 21:23 编辑

又飞了一次，这次记录的是电机的输出，发现电机的输出在抽搐时很特别。

MOT, 1418, 1469, 1449, 1506
CTUN, 431, 0.00, -1.06, 0.000000, 0.00, 0, 3, 431, 0
ATT, 0.00, -0.36, -2.06, 2.54, 0.00, 60.27, 60.26
MOT, 1427, 1456, 1456, 1486
CTUN, 431, 0.00, -0.86, 0.000000, 0.00, 0, 0, 431, 0
ATT, 0.00, -0.29, -3.15, 1.02, 0.00, 60.17, 60.26
MOT, 1426, 1455, 1460, 1484
CTUN, 431, 0.00, -0.98, 0.000000, 0.00, 0, -5, 431, 0
ATT, 0.00, -0.24, -5.09, -0.20, 40.40, 60.10, 63.89
MOT, 1676, 1709, 1202, 1230
CTUN, 431, 0.00, -0.95, 0.000000, 0.00, 0, 0, 431, 0
ATT, 0.00, -0.80, -5.94, -1.51, 0.00, 61.33, 63.89
MOT, 1414, 1465, 1473, 1473
CTUN, 431, 0.00, -1.00, 0.000000, 0.00, 0, 6, 431, 0
ATT, -0.36, -0.74, -4.85, -2.70, 0.00, 62.33, 63.89
MOT, 1434, 1442, 1469, 1480
CTUN, 431, 0.00, -1.01, 0.000000, 0.00, 0, 6, 431, 0
ATT, 0.00, -0.62, -5.70, -4.04, 0.00, 63.19, 63.89
MOT, 1419, 1453, 1474, 1478
CTUN, 431, 0.00, -0.72, 0.000000, 0.00, 0, 4, 431, 0
ATT, 0.00, -0.87, -5.57, -4.31, 0.00, 63.79, 63.89

其余的都在14xx，这一条反映出1，2号电机无故增加到了1700的样儿左右，3，4号则减小到了1200的左右，操控是尽量保持水平，没有大舵量，大油门操作。

这个是这次飞行的log。因为我没有连接gps，所以没gps数据。

2013-11-06 21-04 31.7z (22.04 KB, 下载次数: 8)

求助APM飞控随机抽搐的问题.

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