WKM姿态模式低电压炸机

DJI技术支持1

配置信息：

平台：690S机架 +13*4寸浆+Tmotor4006电机（ kv值 740）悟空飞控 +4S电池

飞控： WKM

飞行环境描述：场地有少许建筑物和树枝，晴天；

客户描述：WKM已经安全飞行一年多了, 几百个起落, 这次低空十几米高的时候，当时飞机正在返航准备降落，飞机姿态不稳倾斜了，先是向前倾斜，然后控制不住断电自由落体了。

分析：

1.  从垂直加速度数据看出，飞机炸机时间是在295S。z轴加速度为1.18g，，并在接下来的0.5S内，z轴加速度正负值突变猛增，最大高达14.98g，由此判断出此处炸机点。但是可以看出在249S左右，客户飞机垂直加速度也出现了一次偏大状况，但是马上回复正常。

2.     然后我们观察一下炸机时刻的系统主电压变化。

可以看出，炸机时刻295S左右电压值为11.842v，对于4S电池，已经属于低电压限制，3.5v*4=14v； 在249S，系统主电压值为12.4v, 也已经远低于飞机所需动力电压值。所以可以基本判定炸机原因为电压过低，动力不足。  3.     继续观察在295S时的输入，可以看到输入通道A、E、T均有较大输入，T通道为***增大然后减小，分析为操控手发现飞机掉高度后，试图增大油门保持飞机高度。与此同时E通道，先迅速减小，后立马反向增大，重复次现象，分析为操控手观察飞机前倾，立马收杆，但是力量过度，接着猛推俯仰杆。此时A通道也是类似输入。

但是注意观察在之前提到的249S，此时A、E、T通道也出现同样输入，说明在249S可能发生过类似炸机状况，我们可以看下气压计； 240S左右飞机高度有一定起伏，此时电压过低，飞机开始掉高度；接着飞机高度慢慢变大，原因为油门通道有输入；250S之后，油门输入下降，飞机高度慢慢下降，295S之后各个通道无任何输入和输出，可以得出此时飞机已经断电，飞机已经掉下来。

温馨提示：
1.飞控的低压保护功能在实际飞行中有着很重要的作用，建议开启。
2.实际飞行过程中，飞行员应时时注意led灯的变化，对飞行器姿态做到心中有数。
3.如果出现低压报警，建议立即返回货选择安全地方降落，避免本次案例中由于第一次低压报警后没有及时降落导致后面动力不足直接炸机的事故。

taifengdada

以理服人，拿数据说话。。。。DJI的黑盒子帮大忙。所以飞飞机时刻观察数据非常重要，电压，GPS数量。速度。都是要关注的。。。多轴炸鸡多数是人为。