作者 / 四裤全输 |
2017年，固定翼穿越突然流行了起来，基本上都是使用小翼展的飞翼固定翼，用210穿越机的电机和电调电池为动力、穿越机的飞控进行飞行，给广大穿越玩家带来不一样的FPV穿越享受。
本人也不能例外，多轴穿越玩久了，作为老固定翼玩家，自然不能逃脱固定翼FPV穿越的毒害。故整理此篇教程，便于更多玩家一起加入固定翼穿越的世界。
先上一版我的固定翼FPV穿越的配置。
载机：AR WING 飞翼 900MM翼展
飞控：OMNIBUS F4 V3版飞控，集成OSD，内置气压计
GPS：TN 超迷你GPS带电子罗盘
分电板：Matek Micro PDB 穿越机 分电板
电机：郎宇R2205-2300KV 搭配使用kingkong 5045 3叶桨
电调：好盈乐天20A
摄像头：HS1177 2.1mm 5mp镜头
图传：panda 5801 pro 图传发射，原装棒子天线
电池：4S 1500 60C电池
遥控接收机：frsky xm+ 接收机
遥控：睿思凯Frsky X9D PLUS
屏幕：鹰眼锐视小飞手
为什么选择AR WING作为载机呢？
EPP材质，耐炸。完整度高，易拼装，机舱空间布局合理，散热设计好。飞行稳定，手抛方便。
为什么选择OMNIBUS F4 V3版飞控呢？
集成OSD，内置气压计，搭配带罗盘的GPS可以实现固定翼飞控完整功能，调参测试方便。可以不用上动力电，通过USB连线就可以完成GPS搜星测试机接收机通道测试，
这些比SP Racing F3 豪华版飞控省心很多，F3 豪华版飞控需要外置MWOSD，与USB口共用一个端口，设置麻烦，且需要接5V BEC输入才能推动GPS及遥控接收机工作，在前期测试设置比较折腾。 有人问为什么不选择带电流计版本的F4飞控，多一个电流计不好么？经过数个模友的使用测试，带电流计版本不好用，一是容易莫名其妙的烧坏，而是电流计一直没法调精准。天上飞的时候看电池电压就好了，电流计数据…………你懂的。
正式进入教程环节：
本文使用调参软件为iNav-Configurator 1.8.0中文版。
飞控固件使用：inav_1.8.0_OMNIBUSF4V3.hex 笔记本电脑操作系统：Microsoft Windows 10专业版 （Windows 7 64bit系统也可以使用），请使用手动纯净安装版的操作系统，很多模友反映说GHOST安装的系统无法正常加载各种驱动，很是头疼，本人也亲自测试过确有其事。所以如果无法正常加载驱动，还是想想系统的问题吧。调参软件及飞控固件均是在各种穿越群能下载到，本人未进行任何VPNfanqiang操作。
有模友咨询如何安装iNav-Configurator调参软件。还是先来做个基础教学吧。
1：下载安装最新版的谷歌浏览器Google Ghrome。
2：运行谷歌浏览器，右上角--更多工具--扩展程序
3：将下载好的 iNav Configurator 1.8.1汉化版.crx 文件直接用鼠标拖到扩展程序页面。稍等几秒，点击添加应用即可
4：将inav软件添加到桌面快捷方式
此时调参软件安装完成。类似其他的调参软件例如Betaflight地面站，只要是.crx文件都是这样安装加载。
拿到飞控先不要急着装机，前面有说过，F4飞控可以不用接5V bec电，通过USB的供电就可以进行所有设置以及GPS测试，遥控接收机测试。
1：先进行F4飞控的固件刷写。按住飞控的BOOT键不放，同时使用安卓USB线与电脑连接。此时飞控的led指示灯长亮。打开电脑的设备管理器，查看驱动程序是否自动在线加载完成。若有感叹号，请在线自动搜索驱动并自行安装。安装完成，对应的硬件设备如图所示：
2：运行 zadig软件，勾选Options项的 List All Devices 如图所示：
3：在下拉选项中选择F4飞控，如图所示：
4：点击：Reinstall Driver 加载DFU驱动。如图所示：
5：此时软件会给电脑加载刷写飞控的DFU工程模式驱动，如图所示：
驱动加载完成，如图所示：
6：启动已经安装好的iNav Configurator 软件。
注意看，此时在端口项显示为DFU，此时飞控是以工程模式与电脑连接，只有这样才能对飞控进行固件刷写。
7：选择固件刷写项，设置好对应的参数：
8：在右下角，点击 载入固件 加载本地固件。提前下载好固件，不建议使用在线加载，涉及到fanqiang联网问题。
9：选择对应的固件后，显示如下：
10:点击烧写固件，此时软件将对飞控进行固件写入，写入完成。右上角会显示飞控连接电脑的端口号
此时点击连线就可以开始调参了。
先看一下飞控的接线图
左边区域接线
RC/5V/GND 3条线接遥控接收机PWM1/5V/GND 3条线接电调信号线
PWM3/5V/GND 3条线接左边机翼舵机信号线
PWM4/5V/GND 3条线接右边机翼舵机信号线
右边区域接线
TX1/RX1/5V/GND 接GPS 注意，GPS的TX接到飞控的RX，GPS的RX接到飞控的TX
SCL/TX3接GPS外置罗盘的SCL SDA/RX3接GPS外置罗盘的SDA
VBAT/GND直接接线到分电板上的动力电，作为电池电压侦测使用，也是飞控5V用电的来源（飞控内置5VBEC电路）
BUZ+/BUZ-接TMB12A05 BB响的的正负极
中间的接口是图传VOUT信号线接点。摄像头信号线VIN接点
11：USB线连接飞控，先进行端口设置
USB VCP是飞控的USB口，这个默认打开，切勿关闭。
UART1端口，默认在“资料传输MSP”是打开的，点击关闭。在UART1的传感器下拉选项中选择GPS。外置的GPS模块是接到飞控的UART1端口上的
UART3端口，由于飞控的SCL/SDA端口与飞控的TX3/RX3重合，所以不要进行任何修改，这里是对应接GPS的罗盘接线使用。
UART6端口，作为遥控接收机的映射端口，在RX 列选择Serial RX.
选择完毕点击右下角保存
12：在配置页面，飞行器电机配置的下拉菜单选择 Flying wing。此项是飞翼模式
电调协定选择默认，电调速率选择默认，舵机数据选择50hz（模拟舵机的工作频率）。
勾选：当解锁时电机不要运转
勾选：不论油门数值多少都可上锁
油门最小值设定为1000
油门最大值设定为2000
在飞控板和传感器安装方向，根据飞控在载机里面的安装位置而定。
接收机模式选择“串接式接收机SBUS”串接接收机厂牌选择“SBUS”
勾选电池电压监测，参数默认即可。
在GPS选项中勾选“GPS用户导航和遥测”，其他参数默认
在传感器选项中，罗盘选择AUTO，保存重启后会识别罗盘的模式。
在其他功能选项中确保OSD打开，最后点击存储并重启，飞控将保存以上设置
13：重启完飞控，在设置页面上面就可以看到飞控以及GPS还有罗盘各项功能完成自检
第一个是陀螺仪自检，第二个是加速计自检，第三个是罗盘自检，第四个事气压计自检，第五个是GPS自检。
自检完成，图标为蓝色，若接线不对设置不对，图标为红色。
14：飞控校准，
首先要进行飞控的加速计校准，inav需要对飞控的6面进行校准，操作方式为飞控的上下两面各自平贴着桌面、飞控的4个边垂直贴着桌面，各点击一次加速计校准。每面校准时间约5~8秒。
然后进行罗盘校准，由于使用的是GPS外置罗盘，点击罗盘校准，将GPS的每一面进行一次360°翻转，这里操作需要快一点，所有面校准时间合计只有30秒。
校准完成，飞控平放。可以看到右边栏目提示
所有项目都打绿色沟了，基本的校准操作就完成了（导航出于安装状态，是需要GPS搜到6颗星以上完成HOME定位，这里才能通过检查）
15：失控保护，在失控保护栏目勾选“自返”，记得点击存储并重启
16：PID调整，建议先进行默认参数，后期根据载机的情况进行灵活调整
17：进阶设置。
这里主要设置巡航以及返航时的各项指标，需要注意的是inav在这里对高度和距离的设置单位为厘米。自己换算一下在修改吧，建议吧返航高度设定至少100米，即10000cm。安全第一啊
18：接收机选项
检查一下各个通道的方向以及设置定义，油门选项建议看着电脑调遥控的油门通道行程，最低设定在1000一下（我习惯设定为998），最高油门2000.
19：模式设置
ARM为解锁开关设置，我的习惯设定与半自稳模式HORIZON与手动模式PASSTHRU一起设定为遥控的3段开关第五通道来控制。
NAV RTH为返航模式开关，我习惯设定为用一个2端开关第6通道来控制
NAV LAUNCH为手抛模式，利用手抛模式可以确保电机在飞翼抛出手后才工作，避免桨打到手。这个功能设定需要命令参数来更加细致设置。后面会提到。
SERVO AUTOTRIM为飞控自动调整模式，
BEEPER为飞控上的BB响单独控制
以上3个模式最好使用独立通道设定控制
20：舵机调整
飞翼的两个舵机分别是Servo3和Servo4.在装机后测试两个舵机的方向是否正确，若反了要在右边对应的方位和速率栏目里选择 +100%~-100%
21：GPS信息
只要在室外（阳台也可以），GPS工作正常，在这里都可以看到GPS的定位信息以及各项指标参数。
22：OSD设置页面
根据自己的需要，开启或者关闭对应的显示参数选项。对应的参数在屏幕上显示的位置也可以用鼠标进行拖拽设置。
图片中样板就是我设定定义的OSD界面风格
23：传感器监测
勾选4个选项，可以看到4个对应的传感器工作状态，从上至下分别是陀螺仪，加速计，罗盘以及气压计。
24：命令行（重点部分），根据自己的需求来输入命令设置。编辑完记得输入SAVE并回车保存重启飞控
感谢inav固定翼群提供相关命令
iNav基础设置脚本：
# 一般设置
set inav_auto_mag_decl = ON #自动磁偏角打开
set gps_min_sats = 6 #最小GPS数量
set small_angle = 180 #最大解锁角度，设置为180，飞机在任何角度下都可以解锁
set nav_extra_arming_safety = OFF #打开后飞机在没有GPS或者任何导航相关模式（比如返航、位置保持等）打开的前提下都不会解锁
set fixed_wing_auto_arm = ON #推油门自动解锁
set max_angle_inclination_rll = 750 #angle模式下最大横滚角度
set max_angle_inclination_pit = 450 #angle模式下最大俯仰角度
set nav_use_midthr_for_althold = ON #如果设置为OFF，飞机会记住你的油门值并用它作为参考来保持高度。设置为ON则使用一半油门作为参考来保持高度
# GPS导航功能相关，所有参数只会在导航相关模式中生效
set nav_fw_cruise_thr = 1500 #巡航油门
set nav_fw_min_thr = 1350 #最小巡航油门
set nav_fw_max_thr = 1700 #最大巡航油门
set nav_fw_bank_angle = 35 #最大倾斜角度
set nav_fw_climb_angle = 22 #最大爬升角度
set nav_fw_dive_angle = 16 #最大俯冲角度
set nav_position_timeout = 10
set nav_fw_pitch2thr = 10 #俯仰油门感度
set nav_fw_roll2pitch = 50 #横滚油门感度
set nav_fw_loiter_radius = 4500 #盘旋半径
set nav_fw_pos_xy_p = 75 #位置保持感度
# Auto-launch 自动抛飞
set nav_fw_launch_accel = 1600 #检测起飞的加速度值
set nav_fw_launch_detect_time = 40 #检测起飞的延迟，抛出后过40ms给油门
set nav_fw_launch_thr = 1850 #起飞油门
set nav_fw_launch_motor_delay = 160 #起飞电机延迟
set nav_fw_launch_timeout = 7000 #70秒后未起飞则自动取消起飞模式
set nav_fw_launch_climb_angle = 25 #起飞角度
set nav_fw_launch_idle_thr = 1000
set nav_fw_launch_spinup_time = 50 #飞控控制从最小油门升到起飞油门的时间间隔，设置稍微大点来减小电调和桨在突然加速中的压力
# 返航功能相关
set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST #返航高度模式，AT_LEAST：保持高度至少在设定值以上，FIXED：固定高度返航
set nav_rth_altitude = 5000 #返航高度，5000=50米
set nav_rth_allow_landing = OFF #到达返航点后是否允许降落
set nav_rth_climb_ignore_emerg = ON #打开后，即使GPS丢星，飞机也会先爬升高度
set nav_min_rth_distance = 500 #最小允许返航的距离
我将上面的复制下来，这样更好统一负责去命令
# 一般设置
set inav_auto_mag_decl = ON
set gps_min_sats = 6
set small_angle = 180
set nav_extra_arming_safety = OFF
set fixed_wing_auto_arm = ON
set max_angle_inclination_rll = 750
set max_angle_inclination_pit = 450
set nav_use_midthr_for_althold = ON
# GPS导航功能相关，所有参数只会在导航相关模式中生效
set nav_fw_cruise_thr = 1500
set nav_fw_min_thr = 1350
set nav_fw_max_thr = 1700
set nav_fw_bank_angle = 35
set nav_fw_climb_angle = 22
set nav_fw_dive_angle = 16
set nav_position_timeout = 10
set nav_fw_pitch2thr = 10
set nav_fw_roll2pitch = 50
set nav_fw_loiter_radius = 4000
set nav_fw_pos_xy_p = 75
# Auto-launch 自动抛飞
set nav_fw_launch_accel = 1600
set nav_fw_launch_detect_time = 40
set nav_fw_launch_thr = 1800
set nav_fw_launch_motor_delay = 160
set nav_fw_launch_timeout = 9000
set nav_fw_launch_climb_angle = 25
set nav_fw_launch_idle_thr = 1000
set nav_fw_launch_spinup_time = 50
# 返航功能相关
set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST
set nav_rth_altitude = 3000
set nav_rth_allow_landing = OFF
set nav_rth_climb_ignore_emerg = ON
set nav_min_rth_distance = 500
以上设置以及各项参数均为个人收集以及本地模友测试结果，故整理出来共享给大家学习使用。
相关软件及固件下载请回帖留下电子邮箱，我会不定期看邮箱按周进行集中邮件发出。
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