本帖最后由 beretcn 于 2013-11-29 14:28 编辑
入模半年整，就还差收放脚架没折腾了，基本差不多了。算是刚折腾完无刷云台的，挺累的。关于无刷云台的校准和参数设置，我看论坛还没有比较完整和成型的资料，下面是我根据一个视频整理出来的无刷云台设置方面的一点资料，共享给大家，对新手应该有所帮助。内容包括六面校准和基本的PID调参。
写的很细致了，新手照着一步步做就行了，应该就不用截图了吧
本人也不是资深云台高手，发现有错误之处还请大家提示，随时修正
视频教程地址：
http://player.youku.com/player.php/sid/XNjM3MjMwMTYw/v.swf
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控制板不接电机，不接电源，只USB连接调参，保持传感器静止（基本水平放置），点击恢复默认，点击写入，点击校准传感器，点击写入，点击 校准陀螺仪，点击写入
此时可以手持传感器转动，观察调参软件的指针反应是否正确
高级校准：
只USB连接调参，不接电源
把传感器粘在一个立方的盒子上更容易操作
将传感器有芯片一面向上水平放置，点击 校准传感器，不要点击 写入，等待观察控制板LED灯闪烁，停止闪烁后，将盒子向前方翻一面，点击 校准传感器（不要点击写入），LED灯停止闪烁后，将盒子向后翻2面，点击 校准传感器（不要点击写入），LED灯停止闪烁后，将盒子向前翻一面，再向右翻一面，点击 校准传感器（不要点击写入），LED灯停止闪烁后，将盒子向左翻2面，点击 校准传感器（不要点击写入），LED灯停止闪烁后，将盒子向右翻一面，再向前或者后翻2面，此时，传感器芯片应向下，点击 校准传感器，LED灯停止闪烁后，就可以将盒子向前或者后翻2面，传感器恢复第一面校准的状态，点击 写入。保持传感器有芯片一面向上水平静止放置，再次点击 校准传感器，LED灯停止闪烁后，点击 写入，完成六面校准
注：每一面校准时应保持传感器90°的倍数旋转并保持静止
此时可将电机功率全部设置为0，然后点击写入，点击断开连接，拔下usb插头
将控制板和传感器安装到云台后，调整好重心，就是俯仰和横滚轴向上，摄像头可在任意角度停住。不接云台电源，用usb连接调参软件，保持云台静止，此时软件中3个指针应该静止不动。
如果电机有啸叫声，点击软件 高级 标签，将pwm频率设为 高（静音）即可（一般都需要做这一步），别忘了点击 写入
保持摄像机水平静止，点击 校准传感器，LED灯停止闪烁后点击写入，完成基本设置。
下面是参数调整：
点击 断开连接 按钮，拔下USB插头，接上云台电源（此时一般等待约10秒，让控制板完成初始化），插上usb插头，软件中点击 连接。OK，下面就要开始著名的PID调参过程了。
先将PID均设为0，将电机功率调大（这个功率多大合适请根据云台具体情况定，也可以先咨询云台卖家），点击写入，此时云台应该会抖动（因为PID是0，没有参与稳定）
然后就可以开始调整PID了，一般是先调整P和D值（慢速和***震荡）。
我的经验：P从0增大到电机抖动，再减小一点，D增大到用手转动云台回中到中位后稳不住，再减小点，过程中改变了参数点写入，用手转动云台观察回中情况，达到能稳定的回中并且回中后静止的状态。I从0慢慢调大，基本是回中角速度大小的意思。调参数的过程，并没有一定的一步一步做就OK的教程，需要PID和电机功率联动调，功率调整的少些，PID调整很频繁，找最佳值。
可以一轴一轴的调，一般先调横滚，再调俯仰。
看视频里，人家的横滚回中，嗖的一下就回中了然后稳住，我的总是比人家慢的回中，不知道人家什么电机啊，好羡慕，山寨的还是差点事。
地面测试好后，就可以上天试试了。这里要注意下，即使地面测试ok，上天也不一定有满意的效果，还要考虑飞行器的稳定性、减震球的规格和挂载方式等方面的因素。
控制板与接收机连接比较简单，就不说了，fc插口也可以接接收机的
飞控连接我也没研究，就不说了。
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发表于 2013-11-29 10:51
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