APM在地图上指点飞行时坠毁。

fryefryefrye · 发表于 2013-10-30 10:08

本帖最后由 fryefryefrye 于 2013-10-30 21:51 编辑

我的APM自我感觉调试的很好了，GPS悬停没有问题，回家也没有问题。就是切回家的那一刻，飞机会稍微晃一下（回家模式不控制机头朝向，不管机头什么朝向，直接往家飞。）。

今天实验APM的指点飞行功能，就是在地图上点一个点，让飞机飞到那儿。结果新的航点发给飞机，飞机晃的更大了，明显的往不正确的方向偏转30度以上，然后能立即修正回来，最后开始朝着目标点飞行，飞行过程中没有问题。（在这个模式的时候，机头是指向目标点的，新的航点发给飞机的那一刻，飞机不仅仅要开始转向，还要同时开始加速飞往目标点）

每次新的航点发给飞机，飞机都剧烈晃动之后，然后开始正常的飞往目标点。

终于最后一次，晃动实在太大，在空中翻掉坠毁。

大家有什么意见？应该调什么参数呢？

参数都上传到这边了，还是能看出一点原因的。http://diydrones.com/group/arducopterusergroup/forum/topics/apm-crashed-when-click-fly-to-here

af258w · 发表于 2013-10-30 10:33

不懂，帮顶

jin186 · 发表于 2013-10-30 10:48

把pid的p调小点

天朝路人量产型 · 发表于 2013-10-30 10:49

不玩APM，表示慰问。

QQ哥 · 发表于 2013-10-30 11:08

APM不知道怎么耍，慰问下

trj221 · 发表于 2013-10-30 11:25

是否因为P值大了加上罗盘出现干扰产生震荡？罗盘设自动还是指定磁偏角？我的还没进阶到指点飞行，纯属猜想

cyj169 · 发表于 2013-10-30 11:54

http://bbs.happymodel.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=15不知道能帮上忙不

redor · 发表于 2013-11-3 20:55

ipad 地面站能跟3dr配合么？

liming44996 · 发表于 2013-11-3 21:04

选上自动模式后面简单模式，同时减小yaw-d值试试，祝你成功！

604671508 · 发表于 2013-11-3 22:37

学习中

scfox · 发表于 2013-11-8 17:08

本帖最后由 scfox 于 2013-11-8 17:14 编辑

顶一下看看.
看了下你的log好像你的yawin也有那么一点点不正常.

四维空间 · 发表于 2013-11-13 22:40

返家功能我测试，非常满意，看着他自动缓缓的高空悬停，然后自动下来，在地上5cm悬停10多秒轻轻的亲了地面几下，然后轻轻的着陆，看着自己都想笑。很想测试地面站航行制定，看你的经历比较惨，先了解些才再试试咯

fryefryefrye · 发表于 2013-11-13 22:44

四维空间发表于 2013-11-13 22:40
返家功能我测试，非常满意，看着他自动缓缓的高空悬停，然后自动下来，在地上5cm悬停10多秒轻轻的亲了地 ...

3.1的RC5版本，把悬停的P调小，那个偏角就会从40度变成10度，这样的话不至于坠毁了，但还是会有异常的动作。

这个BUG已经在着手修复,下一个3.1的RC版本会有一个限制角速度的参数，可以改善这个现象。

宇浩轩杰 · 发表于 2013-11-13 23:05

东西没摔坏吧

四维空间 · 发表于 2013-11-13 23:51

fryefryefrye 发表于 2013-11-13 22:44
3.1的RC5版本，把悬停的P调小，那个偏角就会从40度变成10度，这样的话不至于坠毁了，但还是会有异常的动作 ...

我现在还是用3.0.1版本。改天有空试调一下pid。这个得好心情才去，不是一般耐性搞不定。

99appleboy · 发表于 2013-11-14 00:13

APM还是不完善，还不敢入。等再成熟一点，再搞。继续NAZA

liangtiani · 发表于 2013-11-14 02:13

学习来的！

fryefryefrye · 发表于 2013-11-14 10:59

四维空间发表于 2013-11-13 23:51
我现在还是用3.0.1版本。改天有空试调一下pid。这个得好心情才去，不是一般耐性搞不定。

我就是3.01摔的，真的想玩指点飞行，还是换吧。

xnnxnn · 发表于 2013-11-15 09:34

跟着学习············

APM在地图上指点飞行时坠毁。

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