APM问题二：能通过log数据看出飞行器状态吗？更新了重做减震之后的图～

ying10000

问下，APM2.6，下载log文件，在IMU的Log Browser图表里能看出飞行器飞行状态算稳定还是不稳定吗？
IMU (accelerometer and gyro information):
惯性传感器(加速度计和陀螺信息):
GyrX, GyrY, GyrZ: the raw gyro rotation rates in degrees/second
GyrX、GyrY GyrZ:陀螺旋转率度/秒
AccX, AccY, AccZ: the raw accelerometer values in m/s/s
AccX、AccY AccZ:加速度计值 m/s/s


我的机器飞行后下载的截图：

GyrX：


GyrY


GyrZ


AccX


AccY


AccZ


帮忙看下这算不算稳定 ？
需要修改啥参数？

谢了～


=================================重做APM主控减震后的===================================================

下午又看了些东西。知道了AccX、AccY理想状态应该是悬停时候+-5以内，AccZ-5 -15之间为比较理想。 只能重新做了APM主控的减震，效果还选理想。把重做减震之后的log图发上来。

AccX


AccY


AccZ


现在悬停效果相当不错了。 感觉不输给NAZA了。有信心了。 下步准备对PID下手。

fh100

从IMU信息看，你多轴的振动非常大（正常值accX、accY在+3~-3、accZ在-5~-15之间），结果是无法定高(AltHold)和定点悬停(Loiter)。一是考虑电机、桨的平衡以减少振动;二是考虑飞控避震。

漂泊客

潜水学习，灌水积分。

kingofpop

震动太大了。。。。

ying10000

fh100 发表于 2013-12-11 14:24
从IMU信息看，你多轴的振动非常大（正常值accX、accY在+3~-3、accZ在-5~-15之间），结果是无法定高(AltHold ...

同意你的看法。
电机轴承感觉的确很不流畅，又是仿APC桨没有做平衡。
先想办法去振动吧。

dajiang

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arthur987

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m11186

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大灰狼十一

学习下~~~

天空@飞翔

想办法做减震处理，才是王道！

余首林

这个是怎样看的 求指导

songcolour

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