本帖最后由 tomziv 于 2014-2-18 10:22 编辑
一开始呢没想直接搞四轴，一直玩固定翼，苦于找飞场很麻烦，于是从网上买了个伟力929空机，然后用现有的富斯9对好频玩的。玩久了就腻了，载重太小，不稳定，老抽风，于是就在想怎么把929改造一下，经过研究发现改造不如直接做新的，于是开始准备材料。
先看了飞控，什么mwc，kk，这种低价位的飞控，版本太多了，搞得头晕，偶然间发现有个叫做arduino的东西，貌似很强大，于是又开始找资料学习，终于明白，mwc就是基于arduino开发出来的。由于自己有点程序基础，所以决定自己弄飞控。从网上买了arduino nano 还有10dof传感器gy-86还有若干线材
，插头插座之类的，到手后按照网上的电路图焊接飞控
焊好开机，没问题，然后又下载arduino ide和wmc2.2的飞控固件，按照网上的教程编辑配置，烧录进去之后，gui程序里成功的看到了读数
后来发现读数有点小问题，又开始查原因，后来知道，需要进行校准传感器，在gui程序里点按钮校准了，所有读数都正常了，到此飞控部分就搞定了。
开始搞动力部分，我选的是cf2822电机
这个电机重量轻功率也够，2212电机大家都知道，我就不多说了，但是这种电机没有1200kv以下的，一般都用kv900左右配1045-1047正反桨。kv不合适怎么办呢？重绕电机！这个是原厂线圈
这个是绕好以后的
看到线圈颜色不一样了吧，原厂电机kv1200是3线并绕15匝，减小kv就多绕几圈，我改成了3线并绕18匝，其实能绕进去20匝，怕kv太小转速上不去，就这样吧，绕好后测试拉力和电流，参数请看图片。
这个电机是三角型接法，功率较大，我试过改成星形接法，确实省电，但是转速实在太低，油门推满电流1.8a拉力275克左右，还是改成三角接法了。动力部分也搞定。
最后是机架了，想买成品的山寨450，一看重量280多克，太重了，还是自己做个吧。算拉力余量，设计空载电流1.5a*4=6a，拉力200克*4=800克，经济电流2a*4=8a，拉力1千克。算一下重量，电机四个算200克，电调四个算100克，电池200克，控制电路+插头+线材50克，总共550克，还剩下250克给机架，那么就按照250克来做，我用的20mm的pvc电工管1米的重量大概是160克，16套30mm的内六方螺丝30克，中心板用的是2张dvd光盘，打孔安装就是这样了
重量187克，不带电池总重
大小四轴对比
设备连接就不说了网上都有。配置遥控器，设置通道中立点，微调sub选项，都调到gui里的通道数值1500左右
剩下的就是调试pid了，继续学习教程，拿在手上举过头顶，开小油门看看是不是稳定，p值原来是3.3，我用这个值不行，在瞎哆嗦，减小到2.5算是比较稳定了，心情太激动没有再深入调试（实践证明不调好参数很麻烦）。拿着飞机就跑去试飞了，晚10点，广场，没人，没车，东北风3-4级（后来觉得有风天气就不适合试飞），安装电池，开机开控，检查一遍线路，校准陀螺仪，校准加速度传感器，解锁，推油门起飞。没看错飞起来了，不太稳，对角颠簸，可是能飞高，离地2米，不敢再高了风太大吹跑了，收油降落，第二次起飞，顶风飞，一飞起来就被风吹着朝我飞来，推前飞杆躲开了，吓出一身冷汗，心想目的达到了，这鬼天没法飞了，果断收油降落，结果降落的时候一阵横风把飞机吹马路牙子上了，瞬间一片桨噼里啪啦的碎了
这次想不回家也不行了。回去决定继续调pid看了youku上pid调试视频，心里有把握了，改天换了新桨，继续折腾。
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发表于 2014-2-18 10:16
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楼主
高人。。。。。。。。。。膜拜之！~