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本帖最后由 WUST_LJS 于 2014-12-3 20:20 编辑
上午看了篇【八卦贴】，http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=1014473&extra=page%3D1&page=1，谈论现如今飞控的事情。【感觉楼主讲的很好】由于个人也是个飞控的狂热开发者和多旋翼的狂热爱好者,其实就是【屌丝学生】而已，有些东西可能知道的多一点，所以和模友们侃一侃。
从2013年9月全国大学生电子竞赛开始，出现了【四轴】控制类题目，四轴基本成了电子专业、控制专业本科生的玩物。然而每个学校总有些发烧级的小伙子，会把研究飞控算法当成继续奋斗的目标。本人也是其中一个。目前飞控做了能把四轴飞起来的学生，一抓一大把，但是正儿八经把几个指标拿来和公认比较好的飞控比较的，就比较少了。
玩家看到的只是飞机飞起来没，看起来稳不稳，其实随便一个互补姿态加个串级 PID，就可以让飞行器在 平飞不动的时候，没风的时候，“飞得堪比NAZA”。 当初刚做飞控两个月，我也以为当时的算法飞得超级稳了，没玩过的也纷纷叫“稳”，我不爱闭门造车，当时拿了最便宜一个MMC10飞控一飞，才知道问题在哪。后来又飞了NAZA ,WKM, APM,更是让我有前进的动力。今天也飞了CC3D，在另一个帖子里。前面那几款不错的飞控也是支撑我继续前进的动力。
自己的飞控目前定高很有信心，姿态还不错，GPS定点正在努力定钉，航线做了，定点才是重点。大概就是这样，当然说这些也只是铺垫，作为个人玩这些东西层次的介绍，免得被喷哥淹了。
先发个图，
看到那个零度S4V2，其实只是它的壳子而已。内部是这样的，IMU有减震和配重。
目前国内被发现的抄袭开源项目的行为不少，被老外称为 "use stolen codes" ，我想这个事情其实是很容易发生的。也不奇怪。
想一想，APM这样手感好，定点稳，功能多的好飞控，确实需要被大量的推广开来，免得让商控把 飞控 这个东西弄得是 “越贵越好”。
但是玩家常常因为 PID几个参数，上位机的连接，清楚EPROM等步骤弄得麻烦，就不敢玩APM ，其实这是错误的想法。
泡泡老师这样无私的分享精神，才是推进APM的重要里程。
其实，关于商业控的【感度】二字，基本就是对于 PID调整的简化。 像APM姿态就是两级PID , 外环P +内环PID 。 其实只要稍微对 两个P 做点调整，
效果就很明显，精炼为一句话，后面有时间上个效果视频：【stable P 是回中期望的比例，Rate P是 速度跟随的比例，stable P稍微大点点，动作很迅速，Rate P稍微小点点，避免速度调整过量而震荡】
【因此】如果 能有一款这样的飞控，把两个P ,以及I,D，用点点数学关系，或者是试验结果，揉合为一个感度值, 然后上位机中 把 初始设置的向导程序写得人性化点，那就是一款很好的改良过的
【开源飞控】！！可是，目前还没有人来做这个事情，或者是做了咱们不知道。 噢，还一个问题就是 APM的IMU减震问题， 飞控硬件上个人超级看好 某雷 的【PIXHACK】,注意不是【PIXHAWK】,个人感觉
那才是【专注开源】。
为什么这么热衷于说APM ，主要是因为算法的效果真的很不错。学习了它的代码，那么多国外的工程师，都是用在很科学的去解决问题。 很多关键的算法，都是 【基于论文】，而反思我们国内，包括我自己，却是在【基于开源】。这也许就是因为别人走在前面，我们自己太落后，而***成长的捷径就是站上巨人的肩膀。本人看了N多开源的代码，真的是感觉国外做事情，做算法的严谨性强烈地鼓励了我，
静下心来学习下去，后面才有能力创新。
暂时也就 哔哔哔 这么多，在论坛混了好久，做飞控一年多从来没发过帖子，在这里学到了很多电子技术没办法解决的航模知识，因此把这里当成记录自己研究历程的地方，也是极好的。
后面有时间会从 稍微专业点的角度来做些技术分享，也希望各位前辈多多指正。
上些有意思的飞机和飞控，全是自己一年多的积累和不断的改进。 目前给自己的飞控取名为 【KungFu】 ,chinese "gongfu" , 中国功夫. 
一二三版飞控集合
第三版 飞控，双核呢，32位STM32，MPU6050,MS5611
第四板飞控 STM32F4，MPU6000，MS5611
第⑤板飞控 STM32F4，MPU6000，MS5611 零度壳子。
下面全是一年多做的飞机，中途为了资金出过小飞机套件，买了二十多套。各自飞机战斗机一大把。
致-----那些年 小弟玩过的飞机和飞控。
目前定高还比较满意，继续优化。
定点一般般
暑假玩航点
航拍小素材
后面敬请期待，谢帮顶各位！！
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发表于 2014-12-3 20:20
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