差点提控回家，万幸是最后成功抢救回来

moonsound · 发表于 2014-12-28 18:00

今天太阳不错，带着自己的360小四轴出去爽飞下

步行来到飞场，打开遥控器，上电，手机地面站蓝牙连接数传，等GPS定位，一会儿地面站提示3D locked，一看8颗星，想等10颗星再飞，等了半天，GPS一直8颗星，算了，凑合起飞吧, 首先试试飞机，自稳模式下起飞后随便飞飞，然后切RTL飞机正常飞到80米高空后回到起飞位置，慢慢降落，和起飞点误差1米多点。

其中绿线是自稳下的飞行轨迹，紫色是切RTL后的飞行轨迹

飞机看来一切正常，再次自稳模式起飞，并开始练习飞矩形航线，期间油门稍微调的比较大，飞机越飞越高，然后油门再调小，飞机又慢慢降低高度，然后又调大点油门，如此往复，正飞的爽的时候，突然感觉飞机方向不对了，由于当时飞机飞的比较高，姿态看不大清楚，还以为是我左右转向打过头了，尝试进行修正，但是怎么修正飞机飞行方向都调整不了，已经有点不听指挥了，立马通道7切换成简单模式，坑爹的是，简单模式也拉不回来了，再立马切成RTL，但是飞机反应不正常，正常应该是立马飞高到80m高度，然后回航，现在可好，飞机在天上瞎转悠，我心中一凉，无数先贤提控回家的事情难道要发生在我身上吗，不~~~~~~~，机机入手还没到2个月，不能接受这么残酷的现实，立马超飞机狂奔而去，期间将油门放到30%，并不断的切换定高，poshold，RTL模式，并尝试动杆控制飞机，可是一直没有反应，突然BB响突然开始BB叫了，都快要绝望的时候，这时我已经到了飞机下面，突然飞机接受控制了，我心中大喜，马上通道7切简单模式，边后退，边慢慢把飞机拉回来，快要到起飞地点的时候，心中一放松，又开始作死了，切RTL看看这次能不能正常，哪知道一切RTL，飞机马上斜着飞朝着家的方向飞去，这时候高度大概6米左右，飞机飞行方向不远处就是电线杆和电线，里面再次切换本来想切换成定高，但是慌乱中切换成了poshold，飞机还有有点不听控制，不过这时候飞机离得近，姿态看得清，废了九牛二虎之力慢慢把飞机拉回来，这次不敢作死，放低油门，老老实实的将飞机降落下来。

矩形航线轨迹

切RTL后飞机开始乱飞

不断切换模式抢救飞机，并成功夺回控制权

作死再切RTL，并最终成功降落飞机

飞机降落下来一看，发现GPS杆很松了，可以左右转动，估计是由于GPS杆的螺丝松了导致PGS在天上左右转动，罗盘也发生转动，飞控无法处理，导致RTL到处飞，简单模式也不听控制，最后下降的时候由于切手动控制，飞机已经比较稳了，GPS不太动了，所以成功的将飞机降落下来。

http://www.doarama.com/api/0.2/v ... mp;avatar=undefined

飞行全程动画

tian832 · 发表于 2014-12-29 14:35

我仿佛看到了楼主吓尿的样子

moonsound · 发表于 2014-12-29 13:36

707881734 发表于 2014-12-29 11:42
看样子是APM或者PIX飞控，那个飞行轨迹和动画怎么搞出来的啊？

apm飞控，把日志下载下来，会有个KML，装个google地球就能看了

moonsound · 发表于 2014-12-29 13:35

alexjx 发表于 2014-12-29 09:48
听起来像是apm.出问题保险点的方式是切acro。这模式基本不依赖传感器.

没用过这个模式，估计是手动飞，切了就炸鸡了

707881734 · 发表于 2014-12-29 11:42

看样子是APM或者PIX飞控，那个飞行轨迹和动画怎么搞出来的啊？

alexjx · 发表于 2014-12-29 09:48

听起来像是apm.出问题保险点的方式是切acro。这模式基本不依赖传感器.

q372903917 · 发表于 2014-12-28 21:38

还好，我的GPS不是用一根杆固定的
，是两条腿的那种（不能折叠）

wipt · 发表于 2014-12-28 21:24

moonsound 发表于 2014-12-28 21:02
我的是APM的，改RTL_ALT，最大就是8000（也就是80m）

http://copter.ardupilot.cn/wiki/rtl-mode/

学习了,已改成20米,谢谢!

moonsound · 发表于 2014-12-28 21:04

老刘AHLA 发表于 2014-12-28 19:27

，当时确实差点尿了，还以为被别人抢控制了呢

moonsound · 发表于 2014-12-28 21:02

wipt 发表于 2014-12-28 20:26
楼主切RTL时升高到80米, 我的是升高的15米,请教怎样设置的升高到80米的?

我的是APM的，改RTL_ALT，最大就是8000（也就是80m）

http://copter.ardupilot.cn/wiki/rtl-mode/

wipt · 发表于 2014-12-28 20:26

楼主切RTL时升高到80米, 我的是升高的15米,请教怎样设置的升高到80米的?

air2014 · 发表于 2014-12-28 19:45

一个螺丝可以把你搞废了

老刘AHLA · 发表于 2014-12-28 19:27

1783673207 发表于 2014-12-28 19:07
我仿佛看到了你在想到楼主吓尿时的样子的开心的样子

wolaobe1 · 发表于 2014-12-28 19:19

怎么感觉跟看武侠小说是的

1783673207 · 发表于 2014-12-28 19:07

老刘AHLA 发表于 2014-12-28 18:55
我仿佛看到了楼主吓尿的样子。

我仿佛看到了你在想到楼主吓尿时的样子的开心的样子

GalsangFlower · 发表于 2014-12-28 19:02

由此吸取教训，以后每一个部件都要检查好，多预想后果，不大意起飞

老刘AHLA · 发表于 2014-12-28 18:55

我仿佛看到了楼主吓尿的样子。

moonsound · 发表于 2014-12-28 18:51

xiaowang2183 发表于 2014-12-28 18:43
同意楼上说法

没炸，哈哈，让大家失望了

moonsound · 发表于 2014-12-28 18:51

李达李达发表于 2014-12-28 18:43
楼主飞机亮出来看看吧，看看炸成啥样子啦

没炸啊，救回来了

xiaowang2183 · 发表于 2014-12-28 18:43

同意楼上说法

差点提控回家，万幸是最后成功抢救回来

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