【测试】尝试用STM32F4Discovery开发板和10dof模块（GY-86）组Paparazzi飞控

xukejing · 发表于 2015-2-1 15:05

2013年的时候，我用模块组了一个mwc飞控，因为i2c接口相同，mega2560的rom也够大，该硬件也可以刷apm海盗的程序。
尝试用arduino 2560开发板和10dof(GY-86)组MWC飞控
当时引用了两个很火的帖子
发点大家喜闻乐见的东西,同时把arduino 2560开发板和10dof(GY-86)组mwc连线图法上来
新人DIY四轴分享点经验,避免其他人重复走我走过的弯路
今年我原本是打算用模块和洞洞板组个pix飞控的，于是买了STM32F4Discovery开发板，STM32F103开发板，还有一些arduino pro mini用来做PPM编码。年初时候下载好各种原理图和线路图，收集好芯片资料，准备学习之余大干一场。不料今年学业特别的忙，各种CFD的计算，各种后处理，写论文，等到正事办完也到寒假了，于是只好降低难度，先组个芯片少一些的。我观察了Paparazzi和CC3d飞控，硬件上把传感器的SPI和I2C接口跟微处理器的I2C接上就能用了，然后源代码都是可以修改的

。
Paparazzi官网上已经有神人用STM32F4Discovery开发板DIY了飞控板，还做了一个分线板发布在github上（分线板工程文件源代码链接）。我参(chao)考(xi)

了他的原理图，然后又优（tou）化（lan）了一下，有些不常用的接口没接。因为有组mwc飞控的经验（关键原因还是不想浪费GY-86模块），所以我把gy86的i2c接到了PB10和PB11上，主要是为了方便连线（原理上接到PB8和PB7也是可以的）。我没有使用PB6和PB9，因为F4Discovery开发板上CS43L22音频芯片的I2C接口已经把这两个端口用了。PA*至PE*端口的接线可以参考头文件里的配置，如下图

LINUX下开发飞控有很多坑，我踩了一路的地雷，各种报错，等到程序调通，脑细胞也已经死伤惨重。这里有个注意点（很关键），官网wiki上没有提到，编译stlink后，把编译得到的st-flash、st-info等4个程序复制到bin目录下去，复制完后把权限改成775（我就是因为忘改执行权限，能生成elf程序，但下载的时候会报错，反复调试了很多次才想到这个问题，st-flash忘给权限了）。github上的stm32F4discovery例程的AirFrame配置是有问题的，编译会报错，其他配置参数都可以删掉重写，除了关键的这句board="stm32f4_discovery“定义，它可以使程序支持ST-Link方式下载。我的这个stm32f4_discovery_test.xml文件已经改得面目全非了，抄袭了quadshot模型的部分配置。

如上图所示，STM32F4discovery.h文件里的LED部分默认是注释掉的，所以AirFrame的配置也要跟着修改一下，去掉LED闪光功能（不去掉调试报错）。最后保证语法没错能调通的基础上，把lisa2.0板的定义去掉，把stm32f4Discovery板的定义加进去，这样下载按钮就有STLink选项了。代码调通后，通过STlink上传至STM32F4Discovery开发板，如下图所示。

tufeii · 发表于 2016-1-8 20:38

tufeii 发表于 2015-2-1 15:20
另外STM32F4 自带的bootloader 也可以直接通过usb 写入配置文件到飞控而省去了stlink 吧？使用DFU-UTIL就可 ...

是的

xukejing · 发表于 2015-12-29 15:09

sheng136long 发表于 2015-10-24 10:08
哥，你好，我正在用MEGA2560+GY-86做APM，有些针脚的定义不清楚，请教一下，能告诉我您的QQ号吗，或是电话 ...

用GY86可以用ArduCopterNG的代码。针脚定义无非是一些I2C，SPI，TXRX什么的，接线参考下图

引用的地址http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=736706

sheng136long · 发表于 2015-10-24 10:08

哥，你好，我正在用MEGA2560+GY-86做APM，有些针脚的定义不清楚，请教一下，能告诉我您的QQ号吗，或是电话？谢谢啊

jy02345230 · 发表于 2015-5-27 15:54

谢谢分享。。。。。顶贴走人！~~

szh123 · 发表于 2015-5-16 09:04

我看有人用这个开发版刷入pixhawk bootloader 这样是不是能直接写apm固件了？

duan123 · 发表于 2015-5-12 12:35

MARK

makeflyeasy · 发表于 2015-5-9 01:56

赞一个！

newpark · 发表于 2015-5-5 11:24

高手，高手，佩服

menglongfc · 发表于 2015-4-24 14:09

discovery的传感器已经够飞啦

BAOJU · 发表于 2015-4-15 11:53

看不懂
都是高手
我就默默的看着

BAOJU · 发表于 2015-4-15 11:53

看不懂
都是高手

crazyboyyy · 发表于 2015-4-15 09:14

MARK

xukejing · 发表于 2015-4-15 08:16

fufang001 发表于 2015-4-14 21:13
楼主对paparazzi很有研究么？

嗯，是的。imu部分的配置应该按我给的方式写。

xukejing · 发表于 2015-4-15 08:09

fufang001 发表于 2015-4-14 20:58
估计和谷歌地图墙了有关，换个地图源就可以了，bing选项试一下

好的，谢谢

fufang001 · 发表于 2015-4-14 21:13

xukejing 发表于 2015-4-11 23:06
吐槽一下paparazzi开发团队尽把一些代码半成品发网上，复制黏贴完还要修改，山寨起来太不方便了。
...

楼主对paparazzi很有研究么？

fufang001 · 发表于 2015-4-14 20:58

xukejing 发表于 2015-4-11 22:24
差点烂尾楼了，原来以为寒假能宅在屋里研究点业余爱好，结果各种访亲逛街和旅游到开学，然后开学 ...

估计和谷歌地图墙了有关，换个地图源就可以了，bing选项试一下

xukejing · 发表于 2015-4-11 22:40

用stm32f4discovery和gy86组ppz飞控，写代码和飞控接线时有几个要点，下面我列举以下
1 gy86接到i2c2上（PB11-SDA，PB10-SCL），不用做上拉
2 mpu6050的地址是0xD0，我们可以观察一下GY86的原理图，mpu6050的AD0被接地了，所以地址是0xD0。AHRS失败的原因都是i2c号接错或者地址写错了导致的。
3 数传接到串口6上（PC6-tx，PC7-rx）
4 GPS接到串口3上（PD8-tx，PD9-rx）
5 gy86板载气压计的使用通过飞机xml配置文件中的 <define name="USE_BARO_MS5611"/> 来开启，并连接到I2C2

xukejing · 发表于 2015-4-11 22:24

差点烂尾楼了

，原来以为寒假能宅在屋里研究点业余爱好，结果各种访亲逛街和旅游到开学，然后开学又带着几个做毕设的小师弟搞项目。师弟赶着要毕业答辩，时间很紧，忙得一塌糊涂。
今晚逛论坛，抽空赶紧写点组飞控的经验。paparazzi飞控用开发板和模块组起来很容易，组块ppz飞控板的成本基本跟mwc一样，很便宜的，希望大伙儿能推广起来。当然，ppz飞控的局限性也是有的，比如上图那个地面站，习惯性下不到地图。

wangluoqishi · 发表于 2015-4-6 23:31

进展到什么地步了？

victor振振 · 发表于 2015-3-22 22:44

关注中，很想自己研究这些开源飞控，可惜对硬件有欠缺呀

【测试】尝试用STM32F4Discovery开发板和10dof模块（GY-86）组Paparazzi飞控

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