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树莓派2手工打造Linux APM飞控

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发表于 2015-3-15 20:17 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |正序浏览 |阅读模式
本帖最后由 sciencebeer 于 2015-3-31 21:51 编辑

今年2月份,树莓派基金会发布了新款的树莓派2,900MHz四核ARM Cortex-A7处理器,1G RAM。运行Linux操作系统,售价只要35美元。
树莓派原本是作为爱好者、儿童教育用途的“微型电脑”,从一代树莓派发布以来已经积累了很多应用和代码库。而这次发布的2代性能比以前提高了6倍,除了可以兼容上一代的所有应用以外,处理器的性能足够用来跑一些高级的算法,跑ros、opencv等也应该足够了。相比而言PIXHAWK飞控,光处理器STM32F427至少也要15美元。只有168MHz主频、256kB RAM。
因此我觉得把APM飞控程序移植到树莓派上,可以拓展很多应用的想象空间。所以在某宝上买了一些传感器模块,自己动手搭了个飞控的原型板。

硬件上总共用了一下几个模块,基本都是某宝上买的现成的:
1. MPU6500 陀螺仪+加速度计
2. HMC5883L 电子罗盘
3. MS5611 气压计
4. PCA9685 用于扩展PWM输出
5. NPN三极管和电阻,用于S.BUS到串口的转接(我用的是FrSky的X8R接收机,串口100k波特率就可以解析S.BUS协议)
6. 转5V电源模块

软件上ArduPilot的官方代码已经向Linux做了移植,对我来说只需要针对硬件模块做一些小改动、然后重新编译一下即可。
另外原版的Linux是非实时的,要运行飞控代码的话,还要打一个RT-patch,树莓派的官网上能找到相应的教程。

焊接调试好后,用扎带和海绵把飞控板固定到F450机架上。在室内试了一下可以工作,等有空的话去室外飞一下,再来上传视频。
另外如果距离比较近的话,可以用树莓派的WiFi模块代替数传,实测速度要比数传快很多。

如果大家感兴趣的话,后面会详细写一写制作的过程。
=======================================2015年3月17日更新========================================
在67楼更新了一些教程,一起讨论给点建议哈
=======================================2015年3月31日更新========================================
在83楼更新了最新制作进度,PCB版本的树莓派飞控已经进入加工阶段




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主题

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142
发表于 2019-6-26 23:57 | 只看该作者
这个帖子还有人吗  最近开始准备树莓派无人机,还有没有在玩的小伙伴或者是大神指导一下:qq:904974006
141
发表于 2017-6-9 15:31 | 只看该作者
有技术的一个贴
140
发表于 2017-6-7 22:32 | 只看该作者
我也想说,加群没回应。。。我好想要这个。
楼主现在研究的怎么样了啊

139
发表于 2017-3-20 14:13 | 只看该作者
楼主,工程还在继续吗?我已经申请加群3次了,能通过一下吗?
138
发表于 2016-7-3 23:03 | 只看该作者
楼主, 我想求购你的飞控试试,加你群没回,求同意入群啊~

137
发表于 2015-11-28 16:31 | 只看该作者
payne_pan 发表于 2015-11-27 15:33
qq群? 别说了,群主装叼,申请几回都没什么回复。

我也是啊啊啊啊!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

136
发表于 2015-11-27 15:33 | 只看该作者
Salem 发表于 2015-11-27 13:27
貌似还没有卖,不过qq群应该有。
pi 1应该是支持的。原版的navio支持。既然楼主的板子是基于navio的,那 ...

qq群? 别说了,群主装叼,申请几回都没什么回复。


爷我也不指望了。

135
发表于 2015-11-27 13:27 ——“来自手机” | 只看该作者
payne_pan 发表于 2015-11-11 14:28
扩展板哪里有卖的,支持树莓派 1否?

貌似还没有卖,不过qq群应该有。
pi 1应该是支持的。原版的navio支持。既然楼主的板子是基于navio的,那么为什么要删掉pi 1的支持呢?
134
发表于 2015-11-27 11:37 | 只看该作者
大神呀

133
发表于 2015-11-25 22:10 | 只看该作者
求lz拉进群啊!
132
发表于 2015-11-24 15:31 | 只看该作者
simplehouse 发表于 2015-6-15 20:34
您好!我是浙江大学的学生,正在树莓派飞控的研究,请问能否给我一个联系方式交流一下呢?

你好,我是中国计量学院的学生,同样也在研究飞控,我的QQ472848591,能否交流一下
来自苹果客户端来自苹果客户端
131
发表于 2015-11-11 14:28 | 只看该作者
扩展板哪里有卖的,支持树莓派 1否?




130
发表于 2015-10-24 21:51 | 只看该作者
这个的教程不多啊。怎么回事?
129
发表于 2015-10-24 11:12 | 只看该作者
128
发表于 2015-10-23 22:16 | 只看该作者
狂顶,我想和楼主一块研究树莓派做飞空,我的树莓派要到啦。
127
发表于 2015-10-18 22:33 | 只看该作者
这个必须顶!对短距离(100米)WIFI控制非常感兴趣,希望大神能有所涉及
126
发表于 2015-10-18 17:41 | 只看该作者
LZ给个raspberry飞控 的QQ群号!
125
 楼主| 发表于 2015-9-29 17:01 | 只看该作者
binwang 发表于 2015-9-28 22:46
楼主,还在继续研究吗?

都已经获得ardupilot官方的兼容啦。
感兴趣加qq群吧。


124
发表于 2015-9-28 22:46 | 只看该作者
楼主,还在继续研究吗?
123
发表于 2015-9-28 22:46 | 只看该作者
楼主,还在继续研究吗?
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