树莓派2手工打造Linux APM飞控

sciencebeer · 发表于 2015-3-15 20:17

本帖最后由 sciencebeer 于 2015-3-31 21:51 编辑

今年2月份，树莓派基金会发布了新款的树莓派2，900MHz四核ARM Cortex-A7处理器，1G RAM。运行Linux操作系统，售价只要35美元。
树莓派原本是作为爱好者、儿童教育用途的“微型电脑”，从一代树莓派发布以来已经积累了很多应用和代码库。而这次发布的2代性能比以前提高了6倍，除了可以兼容上一代的所有应用以外，处理器的性能足够用来跑一些高级的算法，跑ros、opencv等也应该足够了。相比而言PIXHAWK飞控，光处理器STM32F427至少也要15美元。只有168MHz主频、256kB RAM。

因此我觉得把APM飞控程序移植到树莓派上，可以拓展很多应用的想象空间。所以在某宝上买了一些传感器模块，自己动手搭了个飞控的原型板。

硬件上总共用了一下几个模块，基本都是某宝上买的现成的：
1. MPU6500 陀螺仪+加速度计
2. HMC5883L 电子罗盘
3. MS5611 气压计
4. PCA9685 用于扩展PWM输出
5. NPN三极管和电阻，用于S.BUS到串口的转接（我用的是FrSky的X8R接收机，串口100k波特率就可以解析S.BUS协议）
6. 转5V电源模块

软件上ArduPilot的官方代码已经向Linux做了移植，对我来说只需要针对硬件模块做一些小改动、然后重新编译一下即可。
另外原版的Linux是非实时的，要运行飞控代码的话，还要打一个RT-patch，树莓派的官网上能找到相应的教程。

焊接调试好后，用扎带和海绵把飞控板固定到F450机架上。在室内试了一下可以工作，等有空的话去室外飞一下，再来上传视频。
另外如果距离比较近的话，可以用树莓派的WiFi模块代替数传，实测速度要比数传快很多。

如果大家感兴趣的话，后面会详细写一写制作的过程。
=======================================2015年3月17日更新========================================
在67楼更新了一些教程，一起讨论给点建议哈

=======================================2015年3月31日更新========================================
在83楼更新了最新制作进度，PCB版本的树莓派飞控已经进入加工阶段

changlizhong · 发表于 2019-6-26 23:57

这个帖子还有人吗最近开始准备树莓派无人机，还有没有在玩的小伙伴或者是大神指导一下：qq：904974006

玥玥爸 · 发表于 2017-6-9 15:31

有技术的一个贴

易团俊 · 发表于 2017-6-7 22:32

我也想说，加群没回应。。。我好想要这个。
楼主现在研究的怎么样了啊

chengtao · 发表于 2017-3-20 14:13

楼主，工程还在继续吗？我已经申请加群3次了，能通过一下吗？

jeejames · 发表于 2016-7-3 23:03

楼主, 我想求购你的飞控试试，加你群没回，求同意入群啊～

Salem · 发表于 2015-11-28 16:31

payne_pan 发表于 2015-11-27 15:33
qq群? 别说了，群主装叼，申请几回都没什么回复。

我也是啊啊啊啊！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

payne_pan · 发表于 2015-11-27 15:33

Salem 发表于 2015-11-27 13:27
貌似还没有卖，不过qq群应该有。
pi 1应该是支持的。原版的navio支持。既然楼主的板子是基于navio的，那 ...

qq群? 别说了，群主装叼，申请几回都没什么回复。

爷我也不指望了。

Salem · 发表于 2015-11-27 13:27

payne_pan 发表于 2015-11-11 14:28
扩展板哪里有卖的，支持树莓派 1否？

貌似还没有卖，不过qq群应该有。
pi 1应该是支持的。原版的navio支持。既然楼主的板子是基于navio的，那么为什么要删掉pi 1的支持呢？

战神NO1 · 发表于 2015-11-27 11:37

大神呀
！

pengwon · 发表于 2015-11-25 22:10

求lz拉进群啊！

choupijiang9999 · 发表于 2015-11-24 15:31

simplehouse 发表于 2015-6-15 20:34
您好！我是浙江大学的学生，正在树莓派飞控的研究，请问能否给我一个联系方式交流一下呢？

你好，我是中国计量学院的学生，同样也在研究飞控，我的QQ472848591，能否交流一下

payne_pan · 发表于 2015-11-11 14:28

扩展板哪里有卖的，支持树莓派 1否？

napsterx · 发表于 2015-10-24 21:51

这个的教程不多啊。怎么回事？

虎之 · 发表于 2015-10-24 11:12

学习中

土豆创客 · 发表于 2015-10-23 22:16

狂顶，我想和楼主一块研究树莓派做飞空，我的树莓派要到啦。

大猫hke · 发表于 2015-10-18 22:33

这个必须顶！对短距离（100米）WIFI控制非常感兴趣，希望大神能有所涉及

5_imd · 发表于 2015-10-18 17:41

LZ给个raspberry飞控的QQ群号！

sciencebeer · 发表于 2015-9-29 17:01

binwang 发表于 2015-9-28 22:46
楼主，还在继续研究吗？

都已经获得ardupilot官方的兼容啦。
感兴趣加qq群吧。

binwang · 发表于 2015-9-28 22:46

楼主，还在继续研究吗？

binwang · 发表于 2015-9-28 22:46

楼主，还在继续研究吗？

树莓派2手工打造Linux APM飞控

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