自制双稳测试1

ONE_Fox · 发表于 2015-5-3 19:49

本帖最后由 ONE_Fox 于 2015-5-3 20:19 编辑

一直想试一下双稳，于是买了个陀螺仪模块弄了3天，略有成效了，发上来接受批评。

陀螺仪芯片是 MPU6050，一个闲置的小舵机，一根筷子……
稳定控制程序比较难写，测试结果是，基本能看到效果，但跟真车没法比。
调整速度和稳定性仍有较大改进空间。

主要的问题原因是：
1、小舵机毕竟不够壮，筷子转动的惯性对于它来说有点难以承受了，转动后的弹跳很明显。
2、用舵机作为稳定控制器也不太合适，舵机转动时段落感很明显，不平滑，角度控制精细度不够，进一步加剧了弹跳。
3、舵机速度不够快，目前的状态能应付坦克普通的缓慢上下坡，但对于坑洼烂地快速的大起大落则基本无效。

LooksSoYaung · 发表于 2015-5-8 20:59

ONE_Fox 发表于 2015-5-8 08:44
我的是 MPU6050……

陀螺仪最好固定在炮上，炮塔内不行，效果不会好。

看看你那块背面标的是啥……
主芯片是MPU6050没错。我实际上是固定在炮盾上，它和火炮算一个稳定整体。

ONE_Fox · 发表于 2015-5-8 17:34

啊呀我靠发表于 2015-5-8 17:27
据说几千的陀螺仪+几千的舵机效果就好了……我也不懂

舵机效果差的原因，一是角度变化精度不够，二是响应慢，陀螺仪发现角度变化后发出动作命令，舵机不能第一时间跟上，因此有延时。

正在找合适的步进电机或者无刷伺服电机座测试。

啊呀我靠 · 发表于 2015-5-8 17:27

据说几千的陀螺仪+几千的舵机效果就好了……我也不懂

ONE_Fox · 发表于 2015-5-8 08:50

zdp 发表于 2015-5-6 21:50
1：16 的垂稳就别想装在火炮上啦

只要是跟炮管沾边的地方，粘上就可以。

ONE_Fox · 发表于 2015-5-8 08:44

LooksSoYaung 发表于 2015-5-6 22:05
我1:35的坦克火炮上就可以结合楼主的那种GY-521陀螺仪

我的是 MPU6050……

陀螺仪最好固定在炮上，炮塔内不行，效果不会好。

由于没有测试用的坦克模型，正在做一个简单的模拟模型第二次测试。

LooksSoYaung · 发表于 2015-5-6 22:05

zdp 发表于 2015-5-6 21:50
1：16 的垂稳就别想装在火炮上啦

我1:35的坦克火炮上就可以结合楼主的那种GY-521陀螺仪

zdp · 发表于 2015-5-6 21:50

LooksSoYaung 发表于 2015-5-6 13:51
真坦克陀螺仪就是固定在火炮上，双稳稳的就是那杆炮。飞控板相对那么大，当然只有安炮塔上咯。

1：16 的垂稳就别想装在火炮上啦

LooksSoYaung · 发表于 2015-5-6 13:51

zdp 发表于 2015-5-5 19:17
这种小比例模型的垂稳我觉得需要
1：高速处理数据和合适的配套程序
2：高速舵机（金属齿的0.06秒60 ...

真坦克陀螺仪就是固定在火炮上，双稳稳的就是那杆炮。飞控板相对那么大，当然只有安炮塔上咯。

zdp · 发表于 2015-5-5 19:17

ONE_Fox 发表于 2015-5-4 18:56
这个垂稳的视频已经有点感觉了，不过应该还是不能应付跑野地。淘宝上一搜1252舵机的价格，直接吓尿了{:1 ...

这种小比例模型的垂稳我觉得需要
1：高速处理数据和合适的配套程序
2：高速舵机（金属齿的0.06秒60度的 1252很合适了，有速度，有力量，有精确），不要小型化的话，可以重做减速结构
3：炮管要配重，让重心在火炮的支撑点，稍微加点力就能完成俯仰
4：陀螺仪是不是应该固定在炮塔里？用飞控就是把飞控芯片固定在炮塔的，不是固定在炮管上

横稳就不用说了，比垂稳简单多了

这是我做的模块化结构的俯仰系统，用的普通996舵机，降低成本~
建议楼主要搭建一个合适的试验平台，避免走弯路

LooksSoYaung · 发表于 2015-5-4 23:23

ONE_Fox 发表于 2015-5-4 20:25
……那我们合并一下吧，哈哈。
我的是直接算出角度，然后计算与目标锁定角度的偏离度，再进行调整。视频 ...

你有哪种算法吗？软件程序这块我是弱项，我都先搞硬件，现在拉了个号手90式来当实验平台。

ONE_Fox · 发表于 2015-5-4 20:25

LooksSoYaung 发表于 2015-5-4 19:36
照我看实现橫稳才难，因为这个模块并不像电子指南针那样能输出航向角，需要用融合算法才能整出来，而我到 ...

……那我们合并一下吧，哈哈。
我的是直接算出角度，然后计算与目标锁定角度的偏离度，再进行调整。视频上的是锁定了30度。

LooksSoYaung · 发表于 2015-5-4 19:36

ONE_Fox 发表于 2015-5-4 18:36
垂稳比较难，所以先弄垂稳。横稳简单很多。

照我看实现橫稳才难，因为这个模块并不像电子指南针那样能输出航向角，需要用融合算法才能整出来，而我到现在为止都还没弄到这种算法。垂稳甚至都不用这种算法，直接利用其输出X\Y轴重力加速度值就行。

ONE_Fox · 发表于 2015-5-4 18:56

zdp 发表于 2015-5-4 00:09
楼主真是全才了，不光机械加工、变速齿轮箱、连单片机都会

固定翼飞控就可以实现双稳了， ...

这个垂稳的视频已经有点感觉了，不过应该还是不能应付跑野地。淘宝上一搜1252舵机的价格，直接吓尿了

ONE_Fox · 发表于 2015-5-4 18:50

LooksSoYaung 发表于 2015-5-4 13:43
你这只有垂稳啊。有种PID算法你知道么？专门对付超调，不过响应慢应该是处理器的问题，编程代码太冗杂之类 ...

PID知道，目前没用这个，PID调得不好效果也不会好。想先按自己的思路来测试，计谋出尽还是效果很差的话再重点研究PID。

另外响应慢应该不是代码本身问题，因为从串口数据显示角度变化超过预设的自由角度时，串口打印出的修正是及时的，但舵机响应基本上是在4~5次修正命令后才跟上，导致有时候会出现过度修正角度发生上下摆动。目前考虑用步进电机替换舵机，这样可以进一步精细化控制炮管转动的角度和速度。

另外模型里的炮管是有一个转动支架的，而我直接把筷子绑到了小舵机臂上，增加了转动惯性，进一步造成炮管弹跳不稳定。

不过话说回来，我到现在连一个完整的坦克模型都没有…… 得先做一个模拟模型炮管结构的支架测试，不能再绑筷子了

ONE_Fox · 发表于 2015-5-4 18:36

LooksSoYaung 发表于 2015-5-4 13:43
你这只有垂稳啊。有种PID算法你知道么？专门对付超调，不过响应慢应该是处理器的问题，编程代码太冗杂之类 ...

垂稳比较难，所以先弄垂稳。横稳简单很多。

zgchen · 发表于 2015-5-4 16:09

炮塔减速太大跟不上

LooksSoYaung · 发表于 2015-5-4 13:43

你这只有垂稳啊。有种PID算法你知道么？专门对付超调，不过响应慢应该是处理器的问题，编程代码太冗杂之类的。我今年的毕业设计就是这个。

zdp · 发表于 2015-5-4 00:09

楼主真是全才了，不光机械加工、变速齿轮箱、连单片机都会

固定翼飞控就可以实现双稳了，垂稳要好，可以用高速数码舵机，不过价格贵点，垂稳的程序最好是重写，再加上重力感应

nx3飞控做的横稳

1252舵机的垂稳效果

aaazxcaaa1 · 发表于 2015-5-3 23:13

ONE_Fox 发表于 2015-5-3 23:00
锁尾陀螺仪的效果帖子有么？让我参考一下。

我这个是初步测试，最主要的优点就是便宜

你找找HD381的贴子，他以前用防空豹改过垂稳，用T34做过横稳。。。。。

自制双稳测试1

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