【串级PID算法】从0到1做四轴(包括飞控)，开源项目【持续更新】

but1n · 发表于 2016-8-19 22:57

本帖最后由 but1n 于 2016-10-15 16:07 编辑

飞控的MCU是ARM架构32位的stm32f103

姿态传感器是MPU6050
使用软件I2C通信
姿态结算函数是在网上找的，非科班出生，四元数欧拉角什么的还驾驭不了

本人Linuxer，vim党，开发环境很非主流。
stm32在MacOS上的开发环境也是楼主自己从Ubuntu版移植，（很惭愧，只做了一点微小的工作）
如果你也想了解Mac上开发stm32，戳这里：
https://github.com/but0n/stm32_development_on_Mac

电路原理图以及layout是在KiCad上完成的，新版的KiCad和旧版相比用起来方便了很多

CXvball6 · 发表于 2017-9-22 12:16

偶然发现的开源飞控,强大。

but1n · 发表于 2017-6-14 12:08

无线串口模块已经买到了, 理论通信范围是1Km

不知道超视距通信有哪些方案

but1n · 发表于 2017-6-14 12:05

GIF图片, 可能加载会比较慢
上位机客户端也是开源的: https://github.com/but0n/Avem_HUD
上位机客户端是web实现的, 用Python写的, web实现的好处是可以跨平台使用, ios android windows mac linux都可以使用, 只要有浏览器就行
上位机的界面和功能还在完善中, 目前上位机只能显示姿态信息

but1n · 发表于 2017-4-30 23:43

新出炉的电路板!!!

板载IMU, 体积变得更小了

PID仍然在调试中...

之前烤四轴的方案总是有干扰, 仍在解决中

Github上已经得到了30多颗星星! 谢谢大家的支持!

wdl67 · 发表于 2017-2-9 18:44

支持，

but1n · 发表于 2017-2-8 19:35

Von_fly 发表于 2017-1-5 15:32
高手！飞控代码是你自己写的吗？

是啊，整个项目除了Makefile以外都是自己写的

wzyandwxx · 发表于 2017-2-3 00:14

非常厉害佩服

51com · 发表于 2017-1-14 18:01

顶顶

Guc · 发表于 2017-1-13 07:23

顶一个

慎独 · 发表于 2017-1-6 01:43

支持！

Von_fly · 发表于 2017-1-5 15:32

高手！飞控代码是你自己写的吗？

v223wbd · 发表于 2017-1-3 16:39

强贴留个名，等着看进展

lingjiale · 发表于 2016-11-15 19:32

but1n 发表于 2016-11-15 14:19
你用的单级还是串级？
我目前在做RTOS，打算先把系统跑上，把框架优化好再调PID

楼主你加下我qq：850678702 我发下程序给你看看还有PID的问题想问下你

but1n · 发表于 2016-11-15 14:19

lingjiale 发表于 2016-11-14 18:55
你好我也是用stm32做的四轴不过现在已经调了十几天pid了还是调不到平衡能不能和你交流一下

你用的单级还是串级？
我目前在做RTOS，打算先把系统跑上，把框架优化好再调PID

lingjiale · 发表于 2016-11-14 18:55

你好我也是用stm32做的四轴不过现在已经调了十几天pid了还是调不到平衡能不能和你交流一下

but1n · 发表于 2016-11-14 11:30

买了个穿越机的碳纤机架

串级PID写好了，下一步是调参数了

https://github.com/but0n/Avem/blob/master/pid.md

but1n · 发表于 2016-11-14 11:27

but1n · 发表于 2016-11-6 20:53

soslhg 发表于 2016-11-4 14:51
你说git上有人逆向什么dmp那个是是什么呢？arduino一直都有mpu6050的库啊，他github地址有吗

MPU6050的dmp不是开源的，目前的库都是第三方的。

项目地址照片里有

soslhg · 发表于 2016-11-4 14:51

你说git上有人逆向什么dmp那个是是什么呢？arduino一直都有mpu6050的库啊，他github地址有吗

【串级PID算法】从0到1做四轴(包括飞控)，开源项目【持续更新】

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