关于inav空中disarm的原因真相已查明！ 减少丢机的可能性

rei1984

关于inav空中disarm的探索

这是一个frsky 大部分xsr x4r x8r xm(+) 几乎所有d16 d8 接收机的软件bug。原因在于接收机在失控时刻，会在随机通道输出毛刺信号（让inav以为接收机已经从失控变成了信号恢复，但是arm开关的通道值还是998us，这时候就会引起飞控diarm）。受影响的确定是subs。（ppm接口是否受影响未知？）

YouTube的相关证据：

视频：https://youtu.be/rIFTbSQ2Wjc

文档：https://inavfixedwinggroup.com/rc-news/frsky-failsafe-disarm-bug-that-you-need-to-know-about/

查阅了frsky的官方web，发现在2020年3月-8月，frsky对所有的高频头和接收机（除了L9R）都进行了固件发布。大家可以更新：

接收机部分：

• XM / XM+ ：https://www.frsky-rc.com/xm-plus-mini-sbus-non-telemetry-full-range/
• XSR：https://www.frsky-rc.com/xsr/
  • Jumper D1接收机可以刷XSR的固件，原因是D1接收机硬件和XSR是一样的。
    
    
• X4R：https://www.frsky-rc.com/x4r/
• X8R：https://www.frsky-rc.com/x8r/
• frsky出过的Rxx系列接收机都需要去相对应的产品download页面下载和刷新最新固件。
  
  

高频头部分：

• TARANIS X9D 内置的XJT：https://www.frsky-rc.com/taranis-x9d-plus-2/
  
  

Flameout

rei1984 发表于 2020-9-17 07:11
兄台 xm+ 2020-03-31 出了新固件了。

新固件要把高频头一起升级，我的X9D出掉了，就没法测试了。。。现在用着T18，暂时没发现大问题

rei1984

yueguang815 发表于 2020-9-17 10:19
飞行日志没有得到，因为两次失控上锁的飞行都没有给飞控装TF存储卡，因此黑盒子没数据，也没法儿具体分析 ...

在飞一次。插上tf卡  data 可以上传上来帮你分析下

yueguang815

rei1984 发表于 2020-9-17 10:06
inav  正常飞行是不应该出现 上锁界面。    这和我们 实际体验是有差异的。     实际我们大概飞 几十个起 ...

飞行日志没有得到，因为两次失控上锁的飞行都没有给飞控装TF存储卡，因此黑盒子没数据，也没法儿具体分析。

rei1984

yueguang815 发表于 2020-9-17 08:42
我没太明白具体意思，但知道是说INAV有BUG，我今年暑假回老家飞御猫，飞控是F4刷INAV(我儿子给刷的飞控以及 ...

inav  正常飞行是不应该出现 上锁界面。    这和我们 实际体验是有差异的。     实际我们大概飞 几十个起落，  就会触发一次  空中意外上锁的情况。
然后 通过 blackbox 对 rc数据的分析。   frsky 之前的 整个体系（XJT + 一些列的接收机）。   xm+  xm  x4r  等等 ，在空中传输的时候会有bug。 这个bug 极难发现。 触发这个bug需要2个条件：

1.   接收机 已经处于 失控的临界点。

2.  必须 把 黑盒 打开。    拿到电脑上分析日志。 否则 空口说白话，没有任何科学依据。


可以发现  接收机在失控临界点。  有些通道的值 是 正确的 1500us 。 有些通道的值 变成了 998us。   

而 开源飞控 软件 cf  bf  inav 在探测 接收机是否失控的时候，会探测所有有效通道是否都是 998us 。 如果都是 998 us 。 飞控认为失控

如果 有些通道是 1500 ，有些 通道是 998 . 飞控认为 sbus 并没有失控 ，而是 以为是  遥控器 故意打到 998us的通道值。   这时候就有问题了。  我们知道 一般 解锁是 ch 5 》= 1500us 。 而 在这种情况下。 飞控错误的以为是 998us 。 此时 ch5 就变成了加锁 状态。  这就是空中 disarm 的 科学分析。

上周我在外场 测试 手动飞行。  大约也只有 几十米的样子。 inav 加锁 。但是 副翼 舵机都是正常的。 唯一就是 motor 不转了。  这就是 disarm的表现。

-------------------------  以上我说的是 frsky的 整个 产品体系的通病  ，也就是 frsky为什么那么多年都不更新固件，为何到2020年突然更新了好几次固件的终极原因。因为最近他们才意识到问题的严重性 ，之前很少有玩家去用bb来仔细分析---------------------

至于 火箭 915 .我没有用过。无法知晓 是否设计上也有这样的毛病。   具体还是需要用 blackbox 去分析数据来说话。

yueguang815

我没太明白具体意思，但知道是说INAV有BUG，我今年暑假回老家飞御猫，飞控是F4刷INAV(我儿子给刷的飞控以及配置参数，我对飞控没做深入了解，现在儿子回北航返校了，我身边没了请教的老师了)，御猫总共飞了三次，最后两次连续出现在将要结束飞行返航至“家”的附近（距离降落点1000米左右），飞控会突然失控退出，只有舵机能操作，第一次迫降，第二次手动上锁，再打开上锁开关，飞控又神奇恢复，电机重新有了动力，OSD中也出现了飞控参数，最后有惊无险地降落回来。我用的是乐迪AT9S+火箭915增程。请问楼主INVA突然退出上锁，是什么原因造成的？

rei1984

话说 5imx最近论坛都怎么了， 文字会居中。  论坛bug 比以前多了。   现在 大家主要逛哪几个国内论坛啊。

rei1984

Flameout 发表于 2020-9-16 18:09
对，就是5米失控，我的贴子里面有。。。

兄台 xm+

2020-03-31 出了新固件了。

release note 里面写的东西和1月份 差不多。   我看了你 之前发的帖子。 估计frsky 工程师发现了  5米失控的问题。所以修正了。  

问题还是出在接收机的固件上面。  我相信现在是9月份了。过了6个月固件应该是稳定下来了。

另外我看到你把x9d 出二手了。 不知道有没有机会在测试一下新固件。

我自己用 xsr x4r x8r 都会测试一下

Flameout

rei1984 发表于 2020-9-16 16:20
不会吧。 5米失控？？？？？

对，就是5米失控，我的贴子里面有。。。

rei1984

Flameout 发表于 2020-9-15 12:26
我刷过2020的固件，结果5米失控，用X9D还刷不回XM+的旧固件，最后是用友仔的T16才刷回来。。。

不会吧。 5米失控？？？？？

Flameout

我刷过2020的固件，结果5米失控，用X9D还刷不回XM+的旧固件，最后是用友仔的T16才刷回来。。。

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