大家齐动手，跟我来做头部运动传感器。终于成功了，感谢Gale兄的辛苦！

xunicheng

前几天淘了几片松下的角速度传感器，5V供电，静态输出2.5V。

打算用两轴来检测头部的转动和俯仰运动。

由于角速度传感器只有在运动的时候才有输出，没有运动的时候处于中立点，用于位置检测必须有一个中点初始化的过程，和一个位置记忆的过程。

比如，传感器检测到一个正向的信号，根据转动速度的大小，会输出一个2.5V-4.7V的电压量，根据电压持续的时间计算舵量偏转的大小，当转动结束，传感器输出中点电压2.5V，这时候，舵量必须保持当前的值，一直到有反向转动信号，舵量才向反向移动。

说起来好像挺复杂。

另外还要做的是，把控输出的PPM信号送入单片机分析，取出第5、6通道，在5、6通道的基础上叠加头部位置。这样可以用5、6通道的电位器来调节中立点。











焊好的板子：









传感器：

mozhiqi

好东西，但不懂原理。

麦克阿瑟1917

您好，我有意向购买你们的产品。

xzq

PCB板还有吗？

yangbd

已收到PCB板，谢谢！

yangbd

如题，另是否还有安装座PCB？

mangrove

呵呵 邮箱 mangrove@163.com 没找到106  我用10UF的电解焊上了 呵呵 放在传感器下面 虽然有点高 但是看起来还算不错 等程序 然后就可以测试了

mangrove

座子还没焊 麻烦 gale把程序发给我下 谢谢了

对了 106找不到 可以用105代替没 郁闷死了 整个电子城就找不到106

mangrove

焊好的板 我的邮箱 mangrove@163.com 谢谢了

前段时间我爸过世了 回去了下

mangrove

郁闷 连续三次输错淘宝支付密码 好久没用了 居然忘记了 要等明天白天才能支付了

mangrove

挖 太厉害了 这段时间迷上FPV了 做了个云台 700MW 1.2G 摄像头都买好了 就差头部跟踪了 终于可以自己做了 呵呵

板我拍了，等到了后焊好上图 希望 gale大哥到时候给我发份程序 先谢谢了

好累了 睡去了 晚上花了一个晚上把这个帖看了一遍 好长 HOHO

卫小星

有意思

gale

原帖由 ibmv4 于 2008-10-30 12:17 发表
1、代码我自己实现的，我开始也以为是角速度传感器。后来发现不对，很快就到达最大行程了。
2、3我自己也估计是这个原因，不过问题2，我觉得有没有可能统计规律上两个方向的量化误差可以抵消。我正想找好一点的传感 ...

我是每次进入时取和上一次定时器的差值，因此时间片每次不一样，不过感觉精度这么低的情况下，也没必要用我这种做法:em15:

ibmv4

已经ok，最后发现还是gale大侠分析的原因二，时间片越大，量化误差越大。所以不用定时器方式了，目前采用25m的晶体，每800个循环就做一次ad。为什么是800而不是更小。原因时间片越小，对时间积分结果越大，懒得再实现大数计算了。现在感觉精度都不错。谢谢gale大侠。

星空2007

:em01: 高，实在是高！
:em01: 强，实在是强！

ibmv4

还有，卡尔曼滤波器能解决这个问题吗？有没有人知道大概的原理是怎样的？

ibmv4

1、代码我自己实现的，我开始也以为是角速度传感器。后来发现不对，很快就到达最大行程了。
2、3我自己也估计是这个原因，不过问题2，我觉得有没有可能统计规律上两个方向的量化误差可以抵消。我正想找好一点的传感器来试一下，现在的量程太小，速度很小的时候就饱和了。gale的通过动作复位的思路对我启发很大。非常感谢！
还有，你实现里面有对时间做乘法吗？我用angle = angle + anglespeed 计算的，t的单位当作一个时间片。
另外也可以调整定时器，通过移位来实现2指数倍的乘法效率高很多。

gale

非常恶心，我辛辛苦苦打了那么多字，居然乱掉、丢掉了！我对5IMX真是越来越失望:em16:

只好再打一遍。

中立点漂移的原因主要有3个：
1、我后来了解到，这个传感器是角速度传感器，不是角加速度传感器，因此代码中的二次积分*t*t要改为一次积分*t，我不知道你拿到的版本是怎样的，请确认一下，然后调节常数让工作基本正常。
2、离散采样的原因，我们用单片机定时采样，用定时点瞬间的值代表整个定时区间的值，这显然是有误差的，定时间隔越短，这个误差就越小。这个误差也是造成漂移的主要原因之一。
3、线性度。这种低端的传感器，线性度不会太好，这样就直接形成漂移。举例来说，以10°/秒运动1秒和以1°/秒运动10秒，其结果是不一样的，这样自然会丢失零点。

总的来说，要在这种低端传感器上达到好的效果，其代价很大，简单实用的方法是增设一个复位设计，在漂移时进行复位，比如挥一下手什么的。。。

gale

原帖由 <i>ibmv4</i> 于 2008-10-30 09:30 发表 <a href="http://bbs.5imx.com/bbs/redirect.php?goto=findpost&pid=3370119&ptid=227199" target="_blank"><img src="http://bbs.5imx.com/bbs/images/common/back.gif" border="0" onclick="zoom(this)" onload="attachimg(this, 'load')" alt="" /></a><br />
我用51做了一个玩，用的传感器就是松下0-40-V-1这种<br />
角速度检测和偏转角度都ok，现在就是漂移有点厉害。<br />
在不过载的情况下，转动几次后就明显偏离中点了。通过串口打印看的。<br />
还请gale大侠来讨论讨论有可能什么原 ...

<br />

你说道恶非常dui

ibmv4

我用51做了一个玩，用的传感器就是松下0-40-V-1这种
角速度检测和偏转角度都ok，现在就是漂移有点厉害。
在不过载的情况下，转动几次后就明显偏离中点了。通过串口打印看的。
还请gale大侠来讨论讨论有可能什么原因？

olsen

哥们 做好了 可以卖我一个吗