也聊一聊120度CCPM斜盘的 SWASH MIX 设定……

BlueArrow

聊下120度斜盘的混控值设定问题

设摇杆上打的螺距、副翼、俯仰量为A，B，C
设螺距舵机，副翼舵机，俯仰舵机的输出量为a，b，c
则120°CCPM而言，有如下关系，正负号依具体情况而定
a=A+B*SQRT(3)/2-C/2
b=A-B*SQRT(3)/2-C/2
c=A+C
其中SQRT()表示开平方。

以JR的控为例，如果SWASH MIX全部设成60%的话，即：A=B=C=60%，
那么副翼和螺距舵机最大输出值为
a=A+B*SQRT(3)/2+C/2=141.96%，快用到舵机150%的行程

因此，个人感觉，为了使得舵机的精度和速度达到很好的谐调，应该尽量使舵机最大行程在150%左右方好~
也就是需要妥善选择摇臂孔位，以便使在自己习惯的整体螺距和循环螺距之内，使舵机的最大行程达到150%

个人愚见，轻拍:em15::em15:

taifengdada

所以看那些舵机的 速度数据都是看60度角度来算的。

yyqop01

原帖由 快捷修理 于 2011-9-21 14:34 发表
sia定律是什么东东啊

快捷修理

sia定律是什么东东啊

zb321

:em17: 上学的时候逃课去了，表示看不懂。。

yyqop01

…………

原帖由 BlueArrow 于 2011-9-19 20:16 发表


:em26::em26:
是这么回事，所以尾舵机调的时候最好是100%行程刚好左右到头，也就是60度用满最好:em15::em15:

不一定是满舵就是60°，搞到60°就行了。满舵和多少°没有必然联系………………当然，是没有设置过的时候

[ 本帖最后由 yyqop01 于 2011-9-20 20:41 编辑 ]

BlueArrow

原帖由 yyqop01 于 2011-9-19 16:48 发表

对，理论上是这个好，但是，不要忘了，舵机到倾斜盘最终是把把圆周运动转化为直线运动，关系是三角函数sia的曲线。由sia的曲线得知，零度为原点，正负30°（一共转60°）位置是最线性的。所以，应该是，舵机摆动正 ...

:em26::em26:
是这么回事，所以尾舵机调的时候最好是100%行程刚好左右到头，也就是60度用满最好:em15::em15:

yyqop01

原帖由 BlueArrow 于 2011-9-19 15:12 发表


舵机的最大行程是150%，对应着90度摆角
而标准行程是100%，对应着60度的摆角
你可以搞个单独舵机插个单独通道试下就了然了，呵呵~~

对，理论上是这个好，但是，不要忘了，舵机到倾斜盘最终是把把圆周运动转化为直线运动，关系是三角函数sia的曲线。由sia的曲线得知，零度为原点，正负30°（一共转60°）位置是最线性的。所以，应该是，舵机摆动正负30°，刚好达到需要的螺距啊什么的等等行程最大值，才最圆满，舵机球头孔外了浪费舵机精度，内了由sia定律限制了。这个理论用在尾舵机尤其明显:em00:

[ 本帖最后由 yyqop01 于 2011-9-19 16:49 编辑 ]

飞狼猫

LZ说的是十字盘倾斜角度 其实高转速和无副翼在低角度下就可以翻滚的很快了 不是很严重的问题

zz2

我是调整SWASH MIX的值，使得集体螺距达到正负12度。

BlueArrow

原帖由 开心咔咔 于 2011-9-19 08:53 发表
看不懂。。。

“也就是前面两个舵机的行程刚好顶到头或者在附近，即便超过150%一些”
为什么顶到头是150%，而不是100%。

舵机的最大行程是150%，对应着90度摆角
而标准行程是100%，对应着60度的摆角
你可以搞个单独舵机插个单独通道试下就了然了，呵呵~~

开心咔咔

看不懂。。。

“也就是前面两个舵机的行程刚好顶到头或者在附近，即便超过150%一些”
为什么顶到头是150%，而不是100%。

hs987654321

这个功能是很有用的！可以设置三个通道的比例
很多情况下，螺距打到物理尽头，循环螺距仍然不够，这时就可以增加升降和副翼的数值

还有一种情况是用于反向，某些旋翼头下拉为正螺距，在通道反向上设置是无论如何也调不对的，这时就可以改变CCPM为负值
副翼和螺距舵机装反，或者某些旋翼头升降舵机在前，也可以用这个来设置反向

[ 本帖最后由 hs987654321 于 2011-9-19 08:54 编辑 ]

green

:em22:

模机机

:em22:

BlueArrow

原帖由 lxmu 于 2011-9-18 21:52 发表
对公式有些许疑问。
a=A+B*SQRT(3)/2-C/2
b=A-B*SQRT(3)/2-C/2
c=A+C
其中SQRT()表示开平方。
a=A+B*SQRT(3)/2+C/2=141.96%

这里面a右边的等式不同。

另外如果3个SWASH MIX，都是100%的话，
算出来235.8 ...

JR的控就是这个样子的，福他吧的我就不太清楚了~呵呵~

lxmu

对公式有些许疑问。
a=A+B*SQRT(3)/2-C/2
b=A-B*SQRT(3)/2-C/2
c=A+C
其中SQRT()表示开平方。
a=A+B*SQRT(3)/2+C/2=141.96%

这里面a右边的等式不同。

另外如果3个SWASH MIX，都是100%的话，
算出来235.8%，不太对吧。

cwal20

:em08:

gxlat

留名备查

BlueArrow

原帖由 快捷修理 于 2011-9-18 19:39 发表
换句话说,楼主建议斜盘舵机也尽量用内孔

可以这么理解，呵呵
我一般是开到50%螺距混控，60%的升降和俯仰混控，基本达到10度整体螺距和8~9度循环螺距的样子，舵机行程也几乎用满，感觉飞起来比较舒服~