MWC为什么老是突然歪向一个电机呢？应该怎么调呢？

JoshuaShaw · 发表于 2012-6-7 12:58

最新的问题：
在打开LEVEL后，总是会突然在一个方向沉一下。具体情况见视频，无论我怎么调整PID，都无法解决这个问题。

大家给看一下，可能的原因是什么？是调整PID，哪个参数可以解决这个问题？

在第11秒前后出现此问题。谢谢！

请教PID的调节。
如果参数调成这样

飞行就是能飞起来，但是非常难控制

如果增加P和D，如下图。

那么不但难控制，压根就不太能飞起来了。

后面那个算不算高频振荡？感觉频率很低啊。一振荡，就飞不起来了。
哪位高人给看看，怎么设置呢？跪求答案，谢谢。有北京的同好，跪求帮助！

[ 本帖最后由 JoshuaShaw 于 2012-6-10 22:07 编辑 ]

aweixinga · 发表于 2013-7-20 11:35

是不是水平矫正没对？所以自稳后他按照那个倾斜的角度进行的自稳修正

lf8013 · 发表于 2013-7-19 20:47

我的和楼主的同样现象，也是会突然沉一下，怎么调都不行，打算换机架

iisvt · 发表于 2013-1-13 13:00

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kldkn · 发表于 2013-1-13 12:12

看着很抖啊。

小哥哥 · 发表于 2013-1-13 01:53

感謝分享

yang62993259 · 发表于 2013-1-13 01:31

怎么感觉楼主的陀螺仪没工作是不是在烧固件的时候飞控板型号选错了

小哥哥 · 发表于 2012-12-18 16:16

路過幫頂上

vitra · 发表于 2012-12-18 15:13

呵呵,,,楼主问题解决了吗?我的没有这样问题哦

donaldshp · 发表于 2012-9-4 00:00

玩MWC的顶一个，现在还在折腾，很多问题也不明白。

donaldshp · 发表于 2012-8-29 10:59

So…殇情 · 发表于 2012-8-26 01:07

看看

sinner · 发表于 2012-8-23 11:22

先把桨下了调吧。电机启动都不同步。有没有把每个电调初始化。连上数据线看看电机启动时的数值

SXW · 发表于 2012-8-19 21:57

:em21:

sks5858 · 发表于 2012-8-18 11:36

:em22:

好人不学坏 · 发表于 2012-8-18 11:08

:em15: :em15:

luoxin1984 · 发表于 2012-7-18 23:56

如果所有设置都没问题的话看看震动是不是很大桨配平了吗我的一个机架就是因为震动大而飞不起来换回了极枫稳的一塌糊涂

bdtanghui · 发表于 2012-7-18 21:27

原帖由 blackbirds 于 2012-7-12 17:18 发表
看来LZ遇到的问题和我是一样的，电机和电调的问题都排除了可是无论在GUI上还是在实际中四个电机总是不同步，不知LZ的问题解决了没有？我也在求助中

在官方论坛的说明中，这个现象好像是正常的。我想关键问题可能是接下来的ACC微调。我是将怠速油门提高了，四个电机在解锁后才可以同时转，但转速肯定不一样，否则的话是解锁后只有一个马达开转，其他三个都不动。

The motor output on the GUI is not equal on both sides with a neutral RC input

This is the normal PID loop behaviour, the I-term is actually cumulating the error over time & tries to compensate for that but the copter is hand-held or fixed on the table.When the I-term is zeroed, the this will not happen.A flying multicopter will actually use the I-term in the PID to correct itself again to the same level as before the disturbance.

blackbirds · 发表于 2012-7-12 17:18

看来LZ遇到的问题和我是一样的，电机和电调的问题都排除了可是无论在GUI上还是在实际中四个电机总是不同步，不知LZ的问题解决了没有？我也在求助中

setlee · 发表于 2012-7-9 21:28

你这是传感器方向不对造成的。
我发了个新帖子说明这个问题的解决办法。

http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=640993&extra=page%3D1

连上上位机，转动传感板，向前转动，也就是机头下沉，ACC里PITCH应该变正数，值和角度有关，GYRO里PITCH应该变正，停止转动时归零，反向转动抬高机头，则ACC.PITCH变负的，GYRO.PITCH变负，停止转动归零。
机头向前，向右倾斜，ACC.ROLL变正，值和倾斜角度相关，GYRO.ROLL变正，停止转动归零，反向同理数值相反。

如果有哪项的数值变化方向不对，打开config.h
找到类似如下的地方:

   #define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] =  Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}
   #define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {accADC[ROLL]  = -X; accADC[PITCH]  = -Y; accADC[YAW]  =  Z;}

哪项不对，就改哪项的符号（X或Y前面的负号），例如发现 ACC里PITCH方向不对，那就把上面的accADC[PITCH]  = -Y改成accADC[PITCH]  = Y，其他同理。

改好后，重新刷进去，适当减小PID，开自稳，爽飞吧。:em15:ni zheshi

[ 本帖最后由 setlee 于 2012-7-9 21:29 编辑 ]

iisvt iisvt 当前离线积分 22 头像被屏蔽	37楼发表于 2013-1-13 13:00 \| 只看该作者提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽
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