。。。高速。。高速四轴。。。的研究及相关讨论

王中王

玩就要玩出自己的精彩，前期研究了一下高速四轴，想突破速度、载重、操控、效率的别样组合方式。现抛个砖，等大家一起研究。也许可笑，不过我还是做了，探索的过程是有趣的，我享受的是能动手实现自己想法的过程，只要我还能动，永无止境。。。不走寻常路，有梦想，就能看到不一样的风景。。。。

样机：（修机时照的，板没安回去，线没规整，请见谅）下边是作对比试验的普通布局四轴



想法和研究：
总体思路是想突破大桨、机动、效率、速度、控制简化之间的限制：
1、想用尝试前进时让桨面与前进方向始终保持水平，来减小大桨在高速飞行时的阻力和传统飞行方式下大桨在做俯仰机动时的抖动问题。
2、想用改变水平动力的提供方式，来减少大桨四轴运动时的俯仰机动，规避因大桨转数低，做大机动动作不灵活，控制难度大的问题。
3、想重新分配水平动力和垂直动力的提供，将传统四轴机动飞行时电调频繁调整的电量损耗填补到水平动力中来，减少因增加电机而造成的能量损耗。
4、提升稳定飞行的速度。使四轴具有固定翼的飞行感觉。
5、简化控制方式，使普通飞行只需操控油门和旋转。
6、使四轴具有新颖的运动轨迹，和飞行体验（如漂移。。。）



方案：
1、传统布局，长轴距，前进动力中置：

2、传统布局，短轴距，前进动力后置：

3、六轴机架改四轴背推应用：



体会和问题：
1、可行，飞起来姿态保持了一致性。
2、现有飞控的桨旋转方向与后推气流有潜在干扰的缺 陷，建议大家采取飞控横向放置、遥控器通道反接方式规避。（见下图说明）
3、水平动力布置位置与升力动力位置之间的矛盾。
4、推力线的考虑。
5、旋转过程中横向漂移的利用和预防。
6、现有gps无法利用的问题。
7、质量分布分散与四轴原理要求质量集中矛盾的解决。
8、如何减小风阻。


桨旋转方向与后推气流潜在干扰说明：





为减少干扰采取的飞控横置方案：


。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
感谢大家的积极讨论和研究，以下就等大家的玉了。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

参见高速直升机的研究：




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四轴高速脉冲运动控制器软硬件技术资料
 此控制器包括两部分组成：
PLC功能带有22点输入，20点输出。
 1：四轴控制，每轴可高达6.5M输出。
 2：提供多种输出控制功能，包括匀速、线性或S曲线的加减速，连续、定长、回原点等输出方式。
 3：可做到2～8轴线性插补以及任意两轴的圆弧插补。
 4：该控制器还提供了一些引脚，用于对其工作状态进行监控、多种条件下中断信号输出，以及控制伺服驱动器所需要的功能接口。
 5：带有2路0~5V模拟量输入和2路0~5V模拟量输出。
 6：通讯口支持232通讯。
包括：原理图，PCB，BOM清单，程序文件

-混世魔王-

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snowynight

你后推桨装的位置不对

会飞的小石头

不太懂，感觉是某杂合产物

王中王

端木殿 发表于 2013-2-24 16:49
多轴本来就不是用来高速的。。。要四轴高速还要固定翼干嘛

没想它具体有什么用，只是想起了，就动手作吧。有梦想，就能看到不一样的风景。。。。

端木殿

多轴本来就不是用来高速的。。。要四轴高速还要固定翼干嘛

xiaoyaohu

我是来打酱油的

崔浩贝贝

崔浩贝贝

顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶网都

我是楼主

所以你要考虑的是这个问题

我是楼主

你知道迎风（就是迎面吹来的风）对四轴螺旋桨有什么影响吗？

答 案是-----它会产生一个抬头力矩（不要忽视它，它不容忽视），当你水平飞行速度越大，这个力矩也越大（不是一般的强），如果超过飞控的修正范围，你就没办法控制了，如果在范围内，也会造成你控制上的困难，比如说“抬头容易，低头难”————请参见直升机空气动力学




其实很容易理解为什么会这样，懂直升机原理的应该都明白，迎风会造成直升机左右旋翼片相对气流速度不同，因而会造成前后升力不同，而不是左右升力不同！！！ 故产生了抬头力矩哦

tracere

王中王 发表于 2013-2-22 14:09
恩？上次阿凡达妹子给我生的是个蓝精灵呀，难度她背着我偷人了？？？？？

说明偷人了

kingofpop

高速就直机吧。。。。

王中王

selith 发表于 2013-2-23 12:22
最简单的是直接搞固定翼

全方位的，固定翼那是必须的

selith

王中王 发表于 2013-2-23 12:11
，可以一起试一下，在思考两个450组成，两轴直机联合体了，在构思结构与控制的可行性。“简”字当 ...

最简单的是直接搞固定翼

王中王

selith 发表于 2013-2-23 12:04
实用的话～4轴+4舵机

，可以一起试一下，在思考两个450组成，两轴直机联合体了，在构思结构与控制的可行性。“简”字当头

selith

王中王 发表于 2013-2-23 11:34
寻求一种实用的突破。

实用的话～4轴+4舵机

王中王

selith 发表于 2013-2-23 09:52
其实你要高速，不是没有办法，只要你手艺可以就OK了

做个2轴的，尾部加个涵道

寻求一种实用的突破。

selith

王中王 发表于 2013-2-23 09:51
那就只有缩短留空时间了，

其实你要高速，不是没有办法，只要你手艺可以就OK了

做个2轴的，尾部加个涵道