玉兔1,apm2.0,apm2.52,wkm有爽飞,有惨炸.一路走来一个问题一直萦绕在心里久久不能平静,那就是apm飞控我就从来没长时间稳定的飞过!她完美的解释了静如处子,动如脱兔,但是动静不可控.
曾经尝试过的配置如下,动力为朗宇x2212 1047 3s电池 电调为天行者20a 默认固件和beheli的固件都尝试过,dji的f450 f550 自制木头4轴机架 apm2.0 apm2.52.
尝试了不同的组合和不同厂家出产的两块apm,不管是4轴还是6轴都有一个共同的问题那就是稳的时候还是很稳的,乱动摇杆松手回中后飞行器也能立刻回中基本上不出现抖动.个人感觉此时她和wkm的回中效果基本一致,但是飞行过程中即使是在很稳定的状态下都会随机的出现某一个或者两个电机突然加速一下,加速时螺旋桨的声音会明显增大,个人感觉加速的时间可能只有0.1-0.2秒的样子然后又立刻恢复正常,通常会使飞机朝某个方向倾斜5-10度后然后马上就恢复水平了,整个过程大概0.5秒就结束了,会使飞行器往某个随机的方向移动30cm的样子.有时候会使机头偏移20度.
尝试过的解决办法,调整pid,把p和d都减小一些会是抽搐的幅度减小,但是频率基本上不变.调整apm的电调输出频率感觉调得越低频率越高,在400左右的时候感觉出现的频率稍微小一点.经查天行者支持的最大频率为432hz,感觉和apm是兼容的.曾经也怀疑过罗盘被干扰,校准后发现即使满油门对罗盘的干扰也小于2度,基本上可以排除.震动也在apm的可接受范围内.
如今apm固件越做越好,各位大神的视频重新点燃了我折腾apm的信心,希望有经验的apm大神指点一下如何解决这个问题,不要让apm被我埋没了.谢谢!
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发表于 2013-11-6 11:54
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