最近突发奇想，用手机做一个固定翼的遥控器，
硬件如下
手持端：
Android平台手机一部（要求支持多点触摸（至少两点）和蓝牙）
蓝牙串口模块一个
透明串口数传（1200米）一个
直接将蓝牙串口模块和透明串口数传对接，然后供电即可（简单方便），逻辑和数据通信管理均由手机上的程序实现。
机载端：
GPS，
透明串口数传，
自制飞控板 将AHRS姿态（LSM303DLH + L3G4200D 自己做融合算法，计算Pitch,Roll,Yaw），GPS信息等 发送到透明串口。飞控要求可以自动返航，自动控制机体姿态，自动起飞，锁定航向，通信断线重连等功能。
初步构想上，Android平台上，用google map做一个地图上叠加的实时轨迹显示，一个三维的飞机姿态显示，高度，速度，电压，电流等信息。
还有两个触摸的控制杆（可以配两个iphone上用的实体吸盘式摇杆，估计手感会好一点），一个是控制垂尾和油门，一个控制升降舵和旋转舵(类似于Android平台上的触摸游戏)，当然还可以用重力感应控制飞机姿态。
预计两个月之内可以搞定，到时候上上来和魔友们分享一下。
现在飞控部分，AHRS动态姿态程序已经快搞定了（我的做法是，先算出静态姿态，然后用陀螺和四元数法算出各姿态轴上的角速度，然后和静态姿态做互补滤波即可，没有搞复杂的卡尔曼滤波，对于固定翼飞机这种对姿态要求不是那么高的场合应该是够用了），剩下的就是利用姿态控制舵机了，比较简单。
Android平台上的Opengl(用来显示三维姿态)和google map图层显示部分也已经初步调通，剩下的就是通信过程了。
诸位魔友，多提意见，多拍砖，这样有利于我完善这个东东。
[ 本帖最后由 gghyoo 于 2011-11-7 01:54 编辑 ] |
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发表于 2011-11-7 01:40
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