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求助。。。。CC3D自稳

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楼主
发表于 2015-12-16 16:48 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本帖最后由 wo123de121 于 2015-12-17 20:57 编辑

我的四轴老是左右烂抖,悬停的时候抖的厉害,而且我有两个机架一个用的cc3d.  一个cc3d.  mini.都是这个问题,我是按照泡泡老师视频设置的参数,我现在不知道该调哪里怎么调。还是我下载的地面站的固件有问题!
我现在已经蒙圈了,试了好多都不成,也看了好多视频。
求大神来支招
银燕2204 kv2300
好盈10a电调
花牌电池
还有250机架
飞控 cc3d和cc3d mini
望大家多多指点

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沙发
发表于 2015-12-16 17:31 | 只看该作者
是新装的机吗?
3
发表于 2015-12-16 18:54 | 只看该作者
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... &highlight=CC3D
你试试他的我一开始跟你差不多,后来用的这个,你在查下你的接线什么的
4
发表于 2015-12-16 20:59 | 只看该作者
可以参考下我的帖子和参数,但是你的选择飞机模型时候要选择适合你的参数才可以
5
发表于 2015-12-16 21:31 | 只看该作者
如果是抖动的话应该是调参的问题,漂移的话就是平衡没有校准
6
发表于 2015-12-16 21:44 ——“来自手机” | 只看该作者
loinking 发表于 2015-12-16 21:31
如果是抖动的话应该是调参的问题,漂移的话就是平衡没有校准

哥们,你飞机飞起来一点都不飘逸吗?我的也是漂移,但是我的地面站水平校准了啊。怎么回事?
7
发表于 2015-12-16 23:30 | 只看该作者
wgh0101 发表于 2015-12-16 21:44
哥们,你飞机飞起来一点都不飘逸吗?我的也是漂移,但是我的地面站水平校准了啊。怎么回事?

漂移和抖动是两回事好不好~如果是漂移的正常的~又没有GPS 任何一点不平衡都有漂移的可能!抖动就完全不一样了

8
发表于 2015-12-16 23:38 ——“来自手机” | 只看该作者
loinking 发表于 2015-12-16 23:30
漂移和抖动是两回事好不好~如果是漂移的正常的~又没有GPS 任何一点不平衡都有漂移的可能!抖动就完全不一 ...

我是新手,不是太懂。你上边说,漂移是水平没校准造成的,我校准了。但是飞起来还是有些飘,需要自己手动不停的修正。你的飞机,没有GPS,也可以定点悬浮吗??请教了。
9
 楼主| 发表于 2015-12-16 23:39 | 只看该作者
loinking 发表于 2015-12-16 21:31
如果是抖动的话应该是调参的问题,漂移的话就是平衡没有校准

是抖,抖的厉害
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10
 楼主| 发表于 2015-12-16 23:40 | 只看该作者
不死春哥 发表于 2015-12-16 20:59
可以参考下我的帖子和参数,但是你的选择飞机模型时候要选择适合你的参数才可以

好的!
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11
 楼主| 发表于 2015-12-16 23:41 | 只看该作者
穿越1989 发表于 2015-12-16 18:54
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=1152110&highlight=CC3D
你试试他的我一开始跟你 ...

嗯!
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12
 楼主| 发表于 2015-12-16 23:42 | 只看该作者
穿越1989 发表于 2015-12-16 18:54
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=1152110&highlight=CC3D
你试试他的我一开始跟你 ...

貌似他的调参我也试过了
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13
发表于 2015-12-17 11:53 | 只看该作者
软件没问题,硬件架子不软连接固定可靠、马达平衡轴不弯、桨叶平衡。其实装好了默认参数就很好飞了。
14
发表于 2015-12-17 12:02 | 只看该作者
本帖最后由 oakli 于 2015-12-17 12:15 编辑


  装过四五回CC3D,用的默认参数很稳,最近装了个迷你CC3D,不太稳,昨天调完参数觉得顺手很多,分享下希望对LZ有帮助!
1.首装一定要升级固件,固件版本不对会有提示,我之前跳过这一步后面就会有问题。可在第一个页面里点upgrade,然后拔插数据线(泡泡老师视频里有说),如果升级失败则进firmwork页面里手动升级

2.电调油门行程校准,除了某些特殊型号,通常电调首次使用或换了遥控以后都要做油门行程校准,地面站里有选项但我都是提前做好,地面站里可跳过


3.预设飞行参数 里面有很多已调试过的机架参数配置,我选Hobbyking的一种,参见帖子http://bbs.5imxbbs.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=1170252


4.电机怠速值设定,这步必须做,尽可能地用最小值(泡泡老师视频里有说)


5飞控的加速度计校准和attitude 里面的一项校准都要做  而且尽量选好水平,我是放在地上做的


6.高频震动滤波一定要做,比给飞控做物理减震效果好多了。在选项attitude里值是0.10——0.15



PID调参


之前用默认会在悬停时莫名小抖,看过无数的PID帖子,一知半解的,昨天参照了最近一个帖子的办法,效果不错,自己很满意,步骤不复杂,如下


进入stabilization——advance界面,下方的Proportion Integral Derivative已有默认值 通常 方向的P值不用管,除非四轴飞起来航向总漂移(就是甩头)就增大一点
1.增大副翼和俯仰默认的I值 50——80% (试飞)
2.通常副翼和俯仰默认的P值D值都不一样,可以简化设为同步一致,勾选左上方小框,先增大到默认值的50——80% (试飞)
   如自稳抖动无明显加剧——》继续缓慢增加,如抖动加剧——》回调一点到第二步
3 增加D值,幅度适中,每次10%以内,直到悬停时抖动降到最小,注意是最小,就是再也减不下的意思而不是完全不抖了,这个时候需要降I值来对付了
4,逐步降低I值,试飞,知道抖动减小,各个方向反应快慢适中,运动顺滑。


简单说就是先设个高点的I值——》增加P直到发生抖动,回调一点——》增加D把抖动降到最低——>调I值 直到抖动很小,反应适中,运动顺滑。





CC3D-PID.jpg (114.66 KB, 下载次数: 30)

cc3d-PID

cc3d-PID
15
发表于 2015-12-17 13:59 ——“来自手机” | 只看该作者
oakli 发表于 2015-12-17 12:02
装过四五回CC3D,用的默认参数很稳,最近装了个迷你CC3D,不太稳,昨天调完参数觉得顺手很多,分享下 ...

朋友你好 你说的pid调整方法是advanced下,在rate stabilization (inner loop)下的吧?   一般我们飞全自稳应该是(attitude stabilization (outer loop) 下的,此时只有p和d没有I.  咋办?
16
发表于 2015-12-17 14:08 ——“来自手机” | 只看该作者
krellZou 发表于 2015-12-17 13:59
朋友你好 你说的pid调整方法是advanced下,在rate stabilization (inner loop)下的吧?   一般我们飞全自 ...

说错了 是只有pi没有d

image.jpg (58.03 KB, 下载次数: 40)

image.jpg
17
发表于 2015-12-17 14:17 | 只看该作者
本帖最后由 oakli 于 2015-12-17 14:21 编辑
krellZou 发表于 2015-12-17 13:59
朋友你好 你说的pid调整方法是advanced下,在rate stabilization (inner loop)下的吧?   一般我们飞全自 ...

我只试过rate下的调试,主要是针对飞行中打杆时的响应和姿态,stabilization这边对应的是自稳参数,没有舵量输入所以没有D值,不知道这样理解对否。字面上理解一个是内环控制一个是外环控制。不过这两块参数也不是完全不相关的(很可能使用同一个D值),实际调rate过程中也会遇到悬停抖动的问题,建议一边一边的调,适时记录参数,别调乱了。至于内外环的如何联调还需哪位大神补充,感觉这样的联调做好几乎到了研发或量产级别了。像什么华坑,驰援的穿越机不都用的西西三弟吗


18
发表于 2015-12-17 14:23 ——“来自手机” | 只看该作者
如果尝试悬停的情况下会抖,那么在飞的时候也会抖。镜头一上一下头晕。所以我的感觉先要让悬停不抖
19
发表于 2015-12-17 14:25 ——“来自手机” | 只看该作者
我这个210用2200电池飞很稳(全自稳,不谈操控的响应)。换了1500的小电池就震荡,此时是否应该减小自稳的p,和增大i
20
发表于 2015-12-17 15:00 | 只看该作者
krellZou 发表于 2015-12-17 14:25
我这个210用2200电池飞很稳(全自稳,不谈操控的响应)。换了1500的小电池就震荡,此时是否应该减小自稳的p ...

你这个自重减轻,重心也变了,可以试下:1.降I;2.降P; 3.加D 不是同时做,而是一步步来,1,无效就改回做2, 2无效就改回做3;相当于单独调每个值,如果3步都无效就要两个参数以上联调。
四轴的任何变化都会引起参数匹配度下降,比如电池大小重量变了(这个最常见),有个电调快挂了,有个电机性能下降起动时震颤了等等,所以没有绝对匹配的参数,只要在一定的范围内操控还顺手就好,我的260上使用过3S 1300,1500,2200的,手感略有不同,不过都将就飞了

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