cc3d刷cf固件后，调参时遇到一些问题，求大神们解答

HMD松

  本人大二狗一个，一个寒假没有碰航模，刚开学马上迫不及待的开始搞机，看论坛上很多人都用cleanfight，便也想尝尝鲜。固件刷完进入cleanfight有点蒙，只能慢慢摸索，这期间遇到几个问题，想请教老鸟们。
1、cc3d中有自稳、半自稳与手动模式，cleanfight里面是如何体现的?

2、在调试过程中，发现通道全都乱了，在控上校准也失败了， 应该是接线问题吧，想知道该怎么接线

3、关于pid，想知道大家都是如何设置的，是根据自己的机子来还是用别人的