求助：穿越机电机转速不平衡

maiqik · 发表于 2016-9-14 02:07

前两天调穿越机的PID发现穿越机是不是有空中停车自有落体的现象，把穿越机桨卸了空转发现在20%油门下3号电机回自己逐步提高转速直到100%，而其他几个电机的转速都很低，为此重新校准了电调，重新对飞控进行了水平校准，发现还是一样的情况。下面是blackbox里的日志，可以看到飞机姿态没有任何变化，但是电机速度不断提高，发现PID中的I变化非常大，不知道这是什么原因，请问这种现象正常吗？

没钞疯 · 发表于 2016-9-14 02:36

你这么一说好像我的也有这个问题，继续关注

lnzhang0628 · 发表于 2016-9-14 07:35

你都不上桨参数又有什么用呢？电机开始转之后飞控开始介入想要保持机身水平自动提高低的一方转速然而没有桨没有效果就继续加大转速到最后100% 因为没有桨也没能达到水平

yangxianyu · 发表于 2016-9-14 08:33

F3会自动调节每个马达的转速，有高有底，所以你监测每个马达的转速数据是不一样的，正常现象，不必大惊小怪

event · 发表于 2016-9-14 09:50

用apm飞控啊，你用的那个飞控一直存在这个问题

盒子炮 · 发表于 2016-9-14 10:27

空中停车的现象有可能是某个焊点上的线被震断了，藕断丝连的线头就会造成这种情况，仔细找找你可能会发现。我的两块f3都没有这个问题。以前飞cc3d倒是遇见过这个问题，结果发现是飞控接触不良。

丶凌晨丶 · 发表于 2016-9-14 11:21

在没有上桨的情况下 blackbox记录的日志是没有意义的只要是陀螺仪相对于校准的平面有一丝偏差飞控就会通过增加或减少某几个电机的转速来达到所谓的水平如果没有猜错你这个日志是在angle或者horizon模式下记录的吧因为没有桨所以电机增加转速起不到任何作用但是飞控会认为是电机转速还不够所以就会一直加速以至于最终电机转速差距很大看图来说你的飞机应该是往左前方倾斜了所以飞控想把飞机修水平的话需要4电机加力 1电机减力最终导致如图所示的情况。

maiqik · 发表于 2016-9-14 22:10

盒子炮发表于 2016-9-14 10:27
空中停车的现象有可能是某个焊点上的线被震断了，藕断丝连的线头就会造成这种情况，仔细找找你可能会发现。 ...

多谢指点，我这个确定不是连线的问题，因为掉下来后再重新飞又好了，现在初步怀疑是AT9控的问题，还在排查中

Flameout · 发表于 2016-9-14 23:10

没问题的，I就是在姿态和预定有偏差时加大输出减小误差的。不上桨就没有控制力矩，飞控只能一直增加输出了。上桨飞起来再看才是真实的情况

求助：穿越机电机转速不平衡

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