【兔蛋FPV】Propwash的改善 20170613

兔蛋 · 发表于 2017-6-13 20:43

本帖最后由兔蛋于 2017-6-13 20:45 编辑

所谓的Propwash中文可以理解为干扰涡流、洗桨等
就是在四轴快速下降、快速筋斗和快速掉头时
螺旋桨周围产生的对螺旋桨升力干扰的乱流
飞控PID对四个电机进行修正时产生频率不同步的震颠现象
这是个正常的物理现象我们只能改善它不能彻底避免

个人总结下来可以改善的Propwash的方法有：
1、做好滤波、对电机和飞控做有效减震
2、减小一定的P和I值（P和I可能会放大这种震荡），增大D值（加大锁住震荡的力度）
3、增大电机的怠速值，弊端是可能会降低飞机的滞空能力
4、加大anti gravity反重力值，可能有效增加快速下降加油后的稳定性
5、更改D低通滤波类型为PT1，个人测试后反而更抖，暂时放弃研究
6、改善操控手法

然而这里面最有效副作用最小的就是改善操控手法
个人总结下来的手法有：
1、快速下降时尽量避免飞机平行下落，保持一定大的角度下降可以有效避免Propwash的发生，比如大筋斗
2、快速筋斗或掉头时避免在俯仰、横滚和油门上同时有大的动作，比如你下降后要大力给油，就不能在横滚和俯仰上同时有大的动作，具体操作请看视频最后讲解

以上是个人通过一些东拼西凑的学习和自己的实践得出的理论
可能不一定正确个人还在通多不断的练习领悟更多的更正确的方法
欢迎讨论！