原帖由 lahori 于 2010-11-4 18:45 发表
OpenServo上有一篇关于使用PID中的P控制器在数字舵机上加速舵机响应速度的文章,对数字舵机来说,这个更不是问题。。。
增加P比例控制量也会增加到达定点后, 过头修正的问题出现,
您可以看看国内很多国产大力舵机出现这样的问题(使用高齿比后出现响应速度过慢),
这对舵机本身并非良药, 只是一个临时的做法, 换言之, 就是低成本但是要取得较快规格的作弊方法
就根本而言, 应该增加该舵机的电机驱动力, 包含速度与扭力, 以及对应的驱动电路才是根本之策
另外关于舵机响应快10倍的问题, 其实不应该这样算的
正常的PID响应通常都是及时的, 通常只有判断与电路开关速度(如果要把电的速度也计算就没多大意义)
但是电机真的会立即反应吗, 加上整体齿轮工差与转动惯性因素都会造成延迟输出到摆臂
所以还是要用量测实际才对
接收器响应速度我是没有实际量测过, 如果真的对遥控系统响应速度有兴趣
应该拆掉遥控器的VR, 用仪器控制并起动接收器的trig电路记录, 就可以量到实际的时间差了,
也不应只用系统频率来算响应速度的, 这样比实际意义不大
[ 本帖最后由 hawklu 于 2010-11-4 19:30 编辑 ] |