谁用用过日本村田的陀螺仪？

aishiqi · 发表于 2011-6-13 09:51

这玩意怎么用啊？怎么把角速度转化为角位移呢？

Edward · 发表于 2011-6-13 10:28

村田是做陀螺仪传感器的，没听过有做整机。现在很多成品陀螺仪都是用村田的传感器的。

这个关系就好像是你用戴尔的电脑，但是里面是英特尔的CPU。一个是装配厂，一个是原件厂。

至于压电陀螺传感器如何感应，只要上百度什么的搜索“压电”这个关键字就能找到。简单来说，就是一种在不同加速度下两端有不同电势差的物质。这样，通过不断测量其两端电势差，就可以知道加速度。

[ 本帖最后由 Edward 于 2011-6-13 10:30 编辑 ]

南瓜头 · 发表于 2011-6-13 10:35

低端陀螺仪用的都是村田的传感器，高端的多用SMM和美国AD的传感器，村田的传感器，温飘是几乎不可避免的。

redwisejayzr · 发表于 2011-6-13 11:01

微电子学的不好。角速度通过积分算法就能得出转动角度的。

aishiqi · 发表于 2011-6-13 17:53

他输出的是速度信号。怎么得到位置？

Edward · 发表于 2011-6-13 18:34

原帖由 aishiqi 于 2011-6-13 17:53 发表
他输出的是速度信号。怎么得到位置？

这个和电子学没什么关系，稍微懂点高数和物理就明白。加速度是米/秒^2，那么将其对时间求偏导，就能得出一个速度量纲的值，这个就是直升机自转的瞬时线速度，再求一次偏导，就是瞬间位移。只要控制瞬间位移为零，即完成锁尾。这就是导航学中的惯性导航原理。

当然微分电路如何设计，微分算法如何写，这就又是另一门学问了。这就使为什么有时候两个陀螺仪用同样的传感器，但出来的效果却差异很大的原因。好比构成你的大脑和爱因斯坦的大脑的物质一样，但爱因斯坦大脑的算法却先进得能算出相对论，你的却不行。

yxu2008 · 发表于 2011-6-13 20:27

我感觉有必要澄清的是, 陀螺仪传感器并不是压电效应这么简单,
而是系统先给压电晶体加上交流电压以固定频率震荡,
当传感器旋转时，根据科里奥利效应,震荡频率会发生变化，
通过这个变化可以检测到转动的角速度，并且能判断旋转方向。
所以又叫压电震动式陀螺仪,

飘雪 · 发表于 2011-6-13 21:06

:em22: 都是高人呀

luft · 发表于 2011-6-13 21:20

玩模型真是花精力的，自从重新入模，把大学的电工学，运动力学，大学物理课本重新翻出来。:em17:

塞巴斯第安 · 发表于 2011-6-14 00:22

村田只做传感器，他们也是军品提供商

aishiqi · 发表于 2011-6-14 18:45

怎么积分啊？积分里面的常数怎么复位？

aishiqi · 发表于 2011-6-14 20:31

都是高人啊，学到了好多。了还是不知道怎么用单片机积分……

aishiqi · 发表于 2011-6-14 20:34

怎么用单片机对他积分呢？还有一个问题就是积分之后可能有累计误差。也就是积分后的常数项，这个可能会产生累计的影响，比如在进制状态下他确误以为在匀速转动。怎么有效的对这个误差及时的清零呢？谢谢啦。

栋栋 · 发表于 2011-6-15 02:13

其实这个陀螺仪会在得到加速度后输出一个电压，电压会高于基准电压一点，但是是个瞬间值，你可以对这个值进行加加减减或者限定在某个范围内，对你需要操作的对象进行 P+I 的操作。当然这个 I 就是指高于基准电压的这个瞬间值，陀螺仪已经给你数据量了，你还需要些什么呢？

再和模型有关一点吧！就是你的舵机得到一个1.3ms的pwm信号，在单片机里这个X=1.3ms=130（比如这样一个值）。如果你的陀螺仪正常范围内没有任何加速度的情况下得到个ADC的值是135，那么只要一运动就可能出现一个高于135或者低于135的数值会出现，把这个值用Y表示，那么你要的 I =Y-135 然后得到的结果+到130上就是最简单的PI 控制了，也就置顶帖里说到得非锁定模式。

如果说锁定模式的话应该也不难，就是把单位时间内的Y值进行累加存储在epprom中，另一路程序就是纠正后把这个值不停的减到0就可以了，当这个数值为0 或者正负多少之内就不计分，或者更高级一点，那种情况下进行纠正，超过某个值纠正几次，每次纠正的量是多少，反正也就是加加减减而已。

至少我是这么认为的，请专家指正，如有误人子弟之处请及时联系我，谢谢！

[ 本帖最后由栋栋于 2011-6-15 02:26 编辑 ]

栋栋 · 发表于 2011-6-15 07:38

昨天在家做的小实验希望对你有帮助。

citimedia · 发表于 2011-6-15 07:57

留名学习

aishiqi · 发表于 2011-6-15 10:55

你的什么实验啊？说来听听……

栋栋 · 发表于 2011-6-15 11:48

原帖由 aishiqi 于 2011-6-15 10:55 发表
你的什么实验啊？说来听听……

看视频，听我说呀！呵呵，你不是喜欢计算偏航角度吗？这个是非锁定模式，如果需要锁定模式，只要适时的去到陀螺仪的变量值进行累加，或者累减，就可以锁定了。
当累加值远远大于你能赋予舵机的值之后，就分几次给舵机，然后清除该值重新计算。因为多次纠正后的数据已经不正确了，没法再用了。

aishiqi · 发表于 2011-6-15 16:52

我怎么知道你的视频在哪……besides我手机上网

栋栋 · 发表于 2011-6-15 16:57

原帖由 aishiqi 于 2011-6-15 16:52 发表
我怎么知道你的视频在哪……besides我手机上网

http://player.youku.com/player.php/sid/XMjc2MTM2Mjk2/v.swf

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