简单到不能相信的有刷电调(508)

wxb3871

看到仍有人对有刷电调感兴趣，我把自己开发的508单向有刷电调也发给大家看看，给大家一个参考。我这个电调的思路是把PPM信号检测植入PWM输出过程，不知道别人怎么设计的，请大家看后给个提示。电调已经完成，我用洞洞板做的，没任何问题。因为用在小机器人车上，4节5#电池供电，所以电源电路部分设计很简单。源程序和电路图如下。
源程序：
;508直流电机调速器。接收PPM信号，并转换成相应转速。（单向无刹车）
;508工作状态为PWM占空比输出的循环下。
;输入信号高电平期间，PWM频率约为1000Hz。
;输入信号的检测植入PWM信号输出的过程中。
;GPIO<3>为输入，GPIO<1>为输出。
;
;
;                        
;       VERSION 1.0C    20110407  12F508
;          万学斌
;
;
  processor 12C508
  INCLUDE  <P12C508.inc>
  __config  _MCLRE_OFF & _CP_ON & _WDT_ON & _IntRC_OSC
;
;----  自定义符号  ------
;
PPM_H   EQU 10H   ;PPM高电平值
PPM_L EQU 11H   ;PPM低电平值
H_OUT EQU 12H   ;输出PWM信号高电平值
L_OUT EQU 13H   ;输出PWM信号低电平值
HTMP EQU 14H   ;输入信号
LTMP EQU 15H   ;
FLAGR EQU 16H   ;标志
;
;
;----  变量 ----
;
W EQU 0           
F EQU 1
PPM EQU 0   ;FLAGR第0位为PPM信号上次状态标志位，1为H，0为L
OUT EQU 1   ;FLAGR第1位为当前输出信号状态标志位，1为PWM高，0为
PWM低
;
  org 0000
;------------
INIT MOVLW B'001100'  ;GPIO<2：3>输入
  TRIS GPIO
  CLRF GPIO
  CLRF FLAGR
  CLRF HTMP
  CLRF LTMP
;------------
START  MOVLW .1
  MOVWF HTMP
  MOVLW .99
  MOVWF LTMP
;------------
MAIN
;----- 输出高电平 -----
PWM_H  MOVF HTMP,W
  MOVWF H_OUT
  MOVF LTMP,W
  MOVWF L_OUT
  BSF FLAGR,OUT ;PWM当前输出高位标志
  BSF GPIO,1  ;输出高电平
PWM_H1  BTFSS GPIO,3  ;输入信号高电平跳
  GOTO L  ;低电平，转L
  BTFSS FLAGR,PPM ;PPM信号持续为高，则PPM_H+1
  GOTO PWM_H2  ;PPM信号由低跳高，转PWM_H2(PPM_H重新计数）
  INCF PPM_H,F
  BSF FLAGR,PPM ;置PPM电平标记位为1
  NOP
HDEC  DECFSZ H_OUT,F
  GOTO PWM_H1  ;持续高电平的计数周期为10uS
  GOTO PWM_L  ;高电平输出结束，转低电平输出
PWM_H2  CLRF PPM_H  ;PPM信号跳变为高电平，PPM_H重新计数
  BSF FLAGR,PPM ;置PPM电平标记位为1
  INCF PPM_H,F  ;PPM_H+1
  DECFSZ H_OUT,F  ;
  GOTO PWM_H1  ;PPM_H重新计数的第一个周期为11uS
;----- 输出低电平 -----
PWM_L  BCF FLAGR,OUT ;PWM当前输出低位标志
     BCF GPIO,1  ;输出低电平
PWM_L1  BTFSS GPIO,3  ;PPM信号高电平跳
  GOTO L  ;低电平，转
  BTFSS FLAGR,PPM ;PPM信号持续为高，则PPM_H+1
  GOTO PWM_L2  ;PPM信号由低跳高，转PWM_L2(PPM_H重新计数）
  INCF PPM_H,F
  BSF FLAGR,PPM ;置PPM电平标记位为1
  NOP
LDEC  DECFSZ L_OUT,F
  GOTO PWM_L1  ;持续高电平的计数周期为10uS
  CLRWDT   ;喂狗
  GOTO PWM_H  ;程序循环
PWM_L2  CLRF PPM_H  ;PPM信号跳变为高电平，PPM_H重新计数
  BSF FLAGR,PPM ;置PPM电平标记位为1
  INCF PPM_H,F  ;PPM_H+1
  DECFSZ L_OUT,F ;
  GOTO PWM_L1  ;PPM_H重新计数的第一个周期为11uS
  CLRWDT    ;喂狗
  GOTO PWM_H  ;程序循环
;----- PPM信号为低时的处理程序 -----
L  BTFSS FLAGR,PPM ;PPM信号高位向低位跳变，计算新数据
  GOTO OLD  ;PPM信号持续低位，使用原有数据
  MOVF PPM_H,W  ;
  MOVWF HTMP
  BCF FLAGR,PPM ;置PPM电平标记位为0
  MOVLW .199
  SUBWF HTMP,W  ;HTMP-199
  SKPC   ;HTMP>199，跳
  GOTO L1
  MOVLW .1
  MOVWF L_OUT
  MOVLW .99
  MOVWF H_OUT
  BTFSS FLAGR,OUT ;当前输出PWM高位，转向HDEC
  GOTO LDEC  ;当前输出PWM低位，转向LDEC，周期20uS
  GOTO HDEC  ;此分支周期为21uS
L1  MOVLW .100
  SUBWF HTMP,W  ;HTMP-100
  SKPC   ;IF HTMP>100，SKIP
  GOTO L2
  MOVLW .100
  SUBWF HTMP,F  ;HTMP-100
  MOVLW .100
  MOVWF LTMP
  MOVF HTMP,W
  SUBWF LTMP,F  ;100-HTMP
  BTFSS FLAGR,OUT ;当前输出PWM高位，转向HDEC
  GOTO LDEC  ;当前输出PWM低位，转向LDEC，周期26uS
  GOTO HDEC  ;此分支周期为27uS
L2  MOVLW .1
  MOVWF H_OUT
  MOVLW .99
  MOVWF L_OUT
  BTFSS FLAGR,OUT ;当前输出PWM高位，转向HDEC
  GOTO LDEC  ;当前输出PWM低位，转向LDEC，周期26uS
  GOTO HDEC  ;此分支周期为27uS
OLD  BTFSS FLAGR,OUT ;当前输出PWM高位，转向HDEC
  GOTO LDEC  ;当前输出PWM低位，转向LDEC，周期10uS
  GOTO HDEC  ;此分支周期为11uS
;============
  END


电路图：

wxb3871

修正一下，电路图有错误，图上GPIO<0>是PWM输出，程序中用GPIO<1>做的PWM输出。

chenwei5105729

外行表示这么简单还是看不懂

yoso

谢谢分享

shunnian

帮顶

catv

不明白。。。。。。。。。。。。

孤独夜凄凉

对我来说根本就是天书~

qwbhbwz

:em26: 帮顶:em15:

铜河

汇编程序，高！

lczjjyy

原帖由 chenwei5105729 于 2011-9-5 07:53 发表
外行表示这么简单还是看不懂

:em00: :em00: :em15: :em15: :em00: :em00:

gale

有刷电调就是这样了。。。淘宝上挺多的

http://item.taobao.com/item.htm?id=10339307811&_u=aaot3q94cb8

冰山一脚

:em15:

wangdingquan

:em26: :em15:

wxb3871

发这个帖本想让坛中的高手指点一下的，我的单片机完全自学的，只会汇编。编这个程序花了一些精力，成功了后心里也很高兴。但因为没和别人交流过，不知道我这个程序的思路有些什么问题，编程技巧上还需要怎么提高，所以自己顶上来，望各位高人不吝赐教，不胜感激！

skypup

接收器需要独立的5V供电么？

wxb3871

原帖由 skypup 于 2011-10-11 13:41 发表
接收器需要独立的5V供电么？

电调和接收机的3根连线中包含了电源，由电调提供给接收机。

fenrirwo

顶一个，支持DIY

airwolf

万老师，什么时候帮我弄个3路双向电调！:em15: :em15:

PLA飞飞飞

要学习一下

bldc

本人汇编水平有限，除非对于非常非常感兴趣的，基本不看代码，太累，不过楼主注解挺多的，不错。

如果楼主不是PIC老手，我觉得AVR的单片机不错，1般的MEGA8才5块钱，有很多的C编译器可用，如AVRGCC，ICCAVR等。
C相对于汇编更好理解，效率也不错。M8片内硬件也比较多。对于制作一个实用且通用的电调的话（甚至双向）都够用了。
学深了，熟悉一种芯片之后，就比较懒于花大功夫学新品的了，我就是这样，一直停在AVR上了。
一半电调的几个部分：
1，接收机信号PPM解码，1ms至2ms，以片内始终计数值表达。对于M8，可设定中断来处理这个，主程序可以不管这个过程。
2，PWM输出，可由MCU自动产生输出，程序只需改变占空比的值就可以，PPM解码中断程序里可以做这个。
3，监控动力电源电压，低于一定值需要切断，使接收机和舵机可以继续有电工作，M8自带6路模数转换。
4，失控保护，没有接收机信号，就切断动力。