XA可以解释下双轴云台增稳原理么？

yifeimiao · 发表于 2012-2-27 13:04

我的理解，简单说来就是为了保持画面的水平不随飞机姿态变化而变化。这样的话，如果是开环方式，例如安装V2飞控飞行并给云台增稳，那么飞机姿态变化多大角度，云台就应相反方向多少度。如果是闭环，那么就是把云台当成飞机一样保持其水平。

但是目前用V2飞控这两种方式都飞过很多参数，感觉补偿幅度无论如何都达不到飞机倾斜角度的绝对值。这样的话，怎么可能保持画面水平呢？

当然，双轴云台要考虑的东西很多，舵机速度啊虚位啊姿态变换频率什么的。但是这个基本原理我觉得没什么问题吧？不然怎么可能保持云台始终水平呢？

目前这个云台的设置让人费解，起不到保持水平的作用！尽管调到30左右参数画面可以平稳，但那是在飞行已经非常平稳的情况下，那样的条件下不要云台效果也是一样的。

求释疑！

安徽小谢 · 发表于 2012-2-27 20:39

:em23: 终于忍住看完了最后还是不知道楼主要表达的什么意思想说什么······唉没文化真可怕

yifeimiao · 发表于 2012-2-27 22:00

说得很清楚了，不认真看：
“补偿幅度无论如何都达不到飞机倾斜角度的绝对值。这样的话，怎么可能保持画面水平呢？”

Nokia82 · 发表于 2012-2-27 22:32

只要是舵机做增稳的云台都会有延时(舵机里面齿轮越多延时越大),不管你怎么调参数,

yifeimiao · 发表于 2012-2-27 22:40

我说的不是延时…是补偿幅度看起来不可能保持水平

Nokia82 · 发表于 2012-2-27 23:20

可以保持水平,但要看你 ahrs 倾斜的速度，明白？如果云台是闭环，用舵机的话我还是建议用可以多圈旋转的舵机，而且减速比不要太大，用飞控的电机通道（选择舵机） pid 控制。如果是开环而且是用的四轴上的 ahrs 那就要看你飞行技术了:em15:

jameshoda · 发表于 2012-2-27 23:37

问题是XA云台有减速，还用普通90度舵机。
你把感度调大不就补偿大了，开环。

yifeimiao · 发表于 2012-2-28 07:18

感度最大的时候补偿角度还不够呢，所以才有这疑问

yifeimiao · 发表于 2012-2-28 07:19

看来只能选择电机通道了

zy791128 · 发表于 2012-2-28 21:59

我用了电机通道后,为什么样无云台控制信号的输出呀，我接在M1、M2二个输入端子上的，输出接在第1通道与第2通道及云台输出也不行啊.

jameshoda · 发表于 2012-2-28 23:20

用个直升机陀螺仪试试

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