二、WooKoog-M 系列产品/ NAZA-M 控制参数调节指南
1.基本参数
通常采用默认参数就足够。但是，不同的多旋翼飞行器因为型号、电子调速器、电机和螺旋桨的不同会导致感度不同。一般如果感度过大将导致飞行器在该参数所对应的方向上的振荡（约5～10次/秒）；如果过小将导致飞行器难以控制。所以，您仍需要调节飞行器的俯仰、翻滚、飞行航向和垂直方向的感度，以便让您的飞行器拥有更好的飞行表现。我们建议您每次改动参数的10%至15%。
1) 基本感度
俯仰横滚：对于俯仰横滚的基础感度，您在打俯仰横滚杆之后马上松杆，飞行器应该会自动回到悬停状态。如果飞行器在回悬停状态过程中反应很柔软，或者说有较大延迟，那么请慢慢加大基础感度（每次10%-15%）直到松杆的瞬间出现振动的状态。此时再略微降低感度直到正好前述的振动现象消失。此时为合适感度，但飞行器改变姿态的速度变慢，您可按照姿态感度调整方法来调整姿态改变速度。
航向角：尾舵感度调整和普通锁尾陀螺的调试一样。如果想打杆后反应速度快些就加大感度，慢一些就降低感度。但多旋翼飞行器是靠桨翼旋转产生的反扭力来改变航向角，而反扭力的力度有限，因此过大的感度也不会引起像直升机机尾一样的震荡，而是会导致电机在启动和停止时反应过于强烈，从而影响其他方向的稳定。
垂直感度：垂直感度是否合适，可以观察：
1）油门在中位时飞行器是否可以锁定当前高度；
2）飞行器在飞航线时飞行高度不会大幅变化。您可以先慢慢增加该感度（每次10%）直至出现上下震荡或油门杆反应过于灵敏，然后再减小20%。此时为合适感度。
2) 姿态感度
姿态感度决定打杆时姿态响应速度的快慢，感度越大响应越快。增大感度以获得更干脆的姿态响应，放手悬停时候飞行器回平的速度也越快。但感度太大会造成您的控制感受过于僵硬，感度太低会造成您的控制感受过于柔和。
注意：
· 在第一次使用之前您必须点击默认值，并升级固件。
· 垂直方向上的感度对手动模式没有影响。
温馨提示：
· 如果您是新手，可以按如下方式调节基本参数：
1 参数每次调大10%直到您的多旋翼飞行器能够悬停或者出现轻微的抖动。
2 参数减小10%直到您的飞行器能够悬停，再减小10%。
· 如果基本参数设置与合适值相差太远，那么高级参数将不会起作用。
· 这里您可以利用远程调参通道在飞行过程中调节感度：
1 按照说明书中《安装和连线》章节中遥控接收机部分中的说明正确安装和设置；
2 在您想要调节的感度的远程调参选项中选择X2或X3。一个通道对应一个感度。
3 远程调节的范围从当前感度值的一半至当前感度值的两倍。
· 六旋翼飞行器的俯仰，横滚，俯仰姿态，横滚姿态的感度通常都要高于普通四旋翼飞行器。
2.高级参数
(Naza没有高级参数设置界面)
通常请您忽略这一步。默认值适用于绝大多数情况，因此我们不建议您更改这一栏的参数值。对于一些特殊的多旋翼飞行器，有经验的玩家可调节这些高级参数来获得更好的飞行性能。
1) 静态误差修正率
飞机静态情况下对误差补偿速率。
2) 速度阻尼
只在GPS模式起作用。
数值越大，松杆之后飞机的刹车会越厉害，但是同时在推满杆量时能达到的最大速度也会变小；越小会导致刹车变的很柔和，需要时间长，并且能达到的最大速度也相对较大。太大或者太小都可能导致GPS模式下的悬停不稳定。
3) 扰动感度
极端GPS情况下的特殊参数，请保持默认即可。 |
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发表于 2012-8-5 13:30
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