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本帖最后由 donaldshp 于 2013-1-16 23:23 编辑
MWC2.1飞控 arduino代码设置
玩了半年四轴写个笔记，以备自己查用，同时分享给模友们，不当之处请各位指正。
刚开始接触MWC时，容易混淆的几个数字型号：2560或328是单片机芯片型号（存储控制程序用），3200或6050是飞控主芯片型号（控制飞控用）是否正确？
我的四轴是X模式，550轴距山寨大疆机架，朗宇X2212-KV980电机，ATG-1047桨，好盈20A四合一电调，2200mAH-3S电池，MTK M-89 GPS。目前四轴无风时很稳定，但GPS一直不好用，一开GPS四轴乱跑。
代码中几个关键设置：
/**************** The type of multicopter ****************/
#define QUADX //启用四轴X模式
/**************** Motor minthrottle ****************/
#define MINTHROTTLE 1150 //解锁后油门怠速 默认1020
/**************** I2C speed ****************/
#define I2C_SPEED 100000L //启用这个就够用了
/**************** Combined IMU Boards ****************/
#define FREEIMUv035_BMP //我是3200芯片
/**************** Cam Stabilisation ****************/
#define SERVO_MIX_TILT //启用云台
#define SERVO_TILT //启用云台
#define TILT_PITCH_MIN 1020 //仰俯舵机最小值,不能低于1020
#define TILT_PITCH_MAX 2000 //仰俯舵机最大值,不能高于2000
#define TILT_PITCH_MIDDLE 1500 //仰俯舵机中立点
#define TILT_PITCH_PROP 10 //仰俯补偿角度，如果反向数字前加“-”号
#define TILT_ROLL_MIN 1020 //副翼舵机同上
#define TILT_ROLL_MAX 2000
#define TILT_ROLL_MIDDLE 1500
#define TILT_ROLL_PROP 10
#define CAM_SERVO_HIGH 2000 //快门舵机行程最高
#define CAM_SERVO_LOW 1020 //快门舵机行程最低
#define CAM_TIME_HIGH 1000 // 按下快门时间
#define CAM_TIME_LOW 1000 // 按下快门时间
/**************** Hexa Motor 5 & 6 Pins ****************/
//#define A0_A1_PIN_HEX //四轴不启用，六轴用
/**************** Aux 2 Pin ****************/
#define RCAUXPIN8 //打开AUX2用于功能控制
//#define RCAUXPIN12 //作用同上，但不能与上面这行同时启用
/**************** Gyro filters ****************/
#define ITG3200_LPF_42HZ //我是3200芯片
/**************** SECTION 6 - OPTIONAL FEATURES ****************/
#define LEVEL_PDF //稳定模式增强，可以启用，默认不启用
/**************** TX-related ****************/
#define DEADBAND 6 //遥控信号误差，默认值就好
#define ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE 20 //气压定高时有用，忽略油门摇杆轻微动作
/***************** GPS ******************/
#define GPS_SERIAL 2 //启用端口
#define GPS_BAUD 9600 //我的GPS波特率
#define GPS_LED_INDICATOR //指示灯
/* Get your magnetic decliniation from here : http://magnetic-declination.com/
#define MAG_DECLINIATION 6.34f //当地磁偏角，上面一行有网址
/**************** Buzzer ****************/
#define BUZZER 启用蜂鸣器
/**************** battery voltage monitoring ****************/
#define VBAT // 启用电压报警，要接好电源检测线
#define VBATSCALE 131
#define VBATLEVEL1_3S 114 // 11.4V时响一声 4S电池设置请模友补充
#define VBATLEVEL2_3S 111 // 11.1V时响两声
#define VBATLEVEL3_3S 99 // 9.9V时响三声
#define NO_VBAT 16 // Avoid beeping without any battery
/**************** motor, servo and other presets **************/
#define MOTOR_STOP //解锁后电机不转
/**************** IMU complimentary filter tuning ****************/
#define ACC_LPF_FACTOR 100 //软件滤波器，优化传感器数据，减低震动等影响 以下全部启用
#define MG_LPF_FACTOR 4
#define GYR_CMPF_FACTOR 400.0f
#define GYR_CMPFM_FACTOR 200.0f
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发表于 2013-1-16 14:53
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楼主你基础概念都错了
