mwc gps折腾半个月了，没有进展，望各位前辈走过路过的帮帮忙，集思广义

talangxue

      首先感谢论坛里爵爷和云淡两位大神，给我了很多帮助，但是我还是没调成功。我入手的是AIOP(2560)+CN_06这款。在无GPS引入之前，飞行状态良好，不动方向，只是轻轻的往一个方向走。感觉很好。可是上咯GPS以后，打开无论GPS HOLD，还是GPS HOME，就大幅度的偏移。不打舵就救不回来咯，这是我录的视频，在打开GPS模式下，飞行器的情况如下：[flash]http://www.tudou.com/v/FRZSg8nBe8I/dW5pb25faWQ9MTAzMjA2XzEwMDAwMV8wMl8wMQ==.html[/media]，视频中，飞行器是抖动了两下才开始大幅度的偏移的。

     机架：仿DJI450；
     电机：朗宇2212KV980
     电调：天行者20A
     飞控和GPS：AIOP+GPS
     控：WFT08

     我配置的GPS（MWC2.2版本），去掉#define GPS_SERIAL 2，#define GPS_BAUD   38400，#define UBLOX， #define MAG_DECLINIATION  -2.00f(我家这个地方的磁偏角)的注释（115200我也配置过）。
下载UCENTER

1、按照云淡风轻的方法，TOOLS->GPS Configuation->File>>GPS,配置GPS的UBLOX协议。


2、配置波特率，步骤如上图

3、再配置刷新频率，我这里是配置38400,5hz刷新率

4、最后把数据刷入GPS的EPROM中，完成对CN_06 的配置。

接入AIOP的串口2（我这里是单独用一个天行者电调的输出5V直接给GPS模块供电，不过奇怪的是这个电调在静止时候的发热量比给飞控供电的那个电调还热，是不是GPS模块的功率大啊？）
最后设置GUI里面的选项~



然后出现视频那种情况，差不多两个星期，没有头绪啊。
不过，在有时候我还是抓住了一些尾巴。有时候坐标会混乱~~如下图：

dist home竟然达到惊人的10000++以上，太恐怖了，似乎这可以解释为什么抽风原因。不过，这种情况毕竟在少数情况下，大多数情况，GPS数据还是正确的，但是，那个黄色的指针又告诉了我什么东西。。

未解锁情况下，黄色指针指向正北。

解锁后，那个黄色指针就乱跑，以上是一次解锁过程中，飞机水平条件下，坐标也正确情况下，的连续截图。我没有动飞机，只是推和放油门。黄色指针就没有呆在一个地方过。不断的变化位置，并且有时候还呈现90~180度角的跳变！！太令人无语了。而且大家看第一副图，一个电机抽风的往上飙值！！

注：控我已经加高，并且四个电调电源线我已经牢牢焊接，已经可以排除大电流对控磁场的影响。



我觉得我已经走到死胡同里面咯，一个人走确实走不出咯，曾经想过，是不是控坏了，是不是GPS坏了。哎，似乎都不是，似乎只是GPS和控的某个地方出现了问题。希望各位老鸟和热心人都来七嘴八舌下，我去实践和探索为什么。谢谢咯。



问题已经解决，GPS模块损坏，具体怎么GPS坏了什么，也不知道。最近从新购进GPS，问题解决。可以在3米，大风（红旗飘扬）条件下爽飞，定点，回航，效果很好。不过还有调节空间，后续再上更新视频和报告。

舞戈翔云

磁偏角设置没

rain51m

Mwc好飞吗，我用kk飞不来，想换控

stststst1974

直觉看就是电子罗盘受干扰了，不用ＧＰＳ时，无头到底好不好使？不好使就是罗盘的问题，因为定点和回航都是需要电子罗盘的。

幸运的雕刻时光

我感觉楼主要求高了,这是个开源程序,无法和商业化的程序比.要想定点稳定,估计你要自己加程序段进去.  只是我的见解.   磁阻不稳定,你可以把磁阻芯片引出来.3元的板子,8元的芯片.好像大j的磁阻和gps就是外置的。可能考虑干扰的问题。简单点的方法，在主板下垫块烟皮。

talangxue

舞戈翔云 发表于 2013-5-8 20:53
磁偏角设置没

偏角肯定设置咯的

talangxue

幸运的雕刻时光 发表于 2013-5-8 21:51
我感觉楼主要求高了,这是个开源程序,无法和商业化的程序比.要想定点稳定,估计你要自己加程序段进去.  只是我 ...

直接说，这个事情GPS设置是不正常，加程序的事情我也想过，研究咯好久，只有在卡尔曼滤波的边界溢出的时候才会产生那么严重的导航失误。当然不指望像naza等飞控稳定，但是它飘得也太离谱了，基本上是大角度，满场乱飞啊！！加入了以后非但没有用，反而增加了控制的难度

talangxue

stststst1974 发表于 2013-5-8 21:48
直觉看就是电子罗盘受干扰了，不用ＧＰＳ时，无头到底好不好使？不好使就是罗盘的问题，因为定点和回航都是 ...

我注明咯，电子罗盘等是我以前遇到的问题，后来找到并解决了，干扰不会很大。

talangxue

rain51m 发表于 2013-5-8 21:44
Mwc好飞吗，我用kk飞不来，想换控

你KK怎么了呢？据说调整好了也飞得很棒的呢

幸运的雕刻时光

talangxue 发表于 2013-5-8 21:57
直接说，这个事情GPS设置是不正常，加程序的事情我也想过，研究咯好久，只有在卡尔曼滤波的边界溢出的时候 ...

你限制回航角度,默认是30度。再把pgs的pid 的p值降低点看看。

talangxue

幸运的雕刻时光 发表于 2013-5-8 22:02
你限制回航角度,默认是30度。再把pgs的pid 的p值降低点看看。

请问是这句吗？#define NAV_SLEW_RATE    30

幸运的雕刻时光

talangxue 发表于 2013-5-8 22:10
请问是这句吗？#define NAV_SLEW_RATE    30

你给到5或者10试一下。其实大疆的返航也就5度。

talangxue

幸运的雕刻时光 发表于 2013-5-8 22:19
你给到5或者10试一下。其实大疆的返航也就5度。

好的，这个去试试，过两天上蓝牙，在场外实际飞行的时候，看看数据到底是怎么样的

fryefryefrye

我感觉是罗盘没有校准好。

你是校准罗盘的时候，是在x,y,z三个轴上各转了360度吗？

校准之后，GUI上的方向应该很准的。

talangxue

fryefryefrye 发表于 2013-5-8 23:12
我感觉是罗盘没有校准好。

你是校准罗盘的时候，是在x,y,z三个轴上各转了360度吗？

校准是校准了，诚如你所说，也这样干了，但是飞行现场没有电脑，也看不到到底校准之后罗盘准不准，看来安卓手机+蓝牙势在必行咯。有人也在论坛上发过，由于没有校准罗盘（他按了校准之后就放着鸡鸡不动咯），这种状况也最多让飞机飘一飘，并没有我那么严重的，大角度倾斜，然后飞走的情况发生啊。哎，飞机飘的范围在50米以上，并且你不拉舵，鸡鸡由于严重掉高，还有炸鸡的风险啊！！

fryefryefrye

talangxue 发表于 2013-5-8 23:18
校准是校准了，诚如你所说，也这样干了，但是飞行现场没有电脑，也看不到到底校准之后罗盘准不准，看来安 ...

曾经   按了校准之后就放着鸡鸡不动  的人就是我。哈哈。


那个时候只要没有大风，也能Hold住，有风就不行了，而且似乎高压线下也不行。


没有现场电脑，先试试看无头模式在各个方向的时候，还能正常。就可以判断罗盘是否工作正常。

talangxue

fryefryefrye 发表于 2013-5-8 23:22
曾经   按了校准之后就放着鸡鸡不动  的人就是我。哈哈。

我了个擦，老兄，怪不得你对磁力计校准那么在意咯。不过你帮我看看，刷机是不是像这样刷的吗？或者又有什么步骤不对的呢？呵呵。

归巢雁

mwc就是会飘的，我也郁闷很久，现在基本上不用了

hjw0564335

这飞控，真麻烦，时间都花这上去了~哎

孤侠独影

把这个语句#define MAG_DECLINIATION  0.0f改成你家的磁偏角，在接上GPS的情况下，校准ACC、磁力计、把气压计上贴块海绵，打开无头模式的情况下GPS定点试试，气压计定高不太好用。