mwc飞控，刷了2.2以后，不管怎么调PID，四轴都各种抖，怎么办

winnietank · 发表于 2013-5-23 00:42

如题，愁死了啊，按照教程刷的2.2程序，看看哪里错了
在config.h里
1.选择 quardX模式
2.选择传感器类型 ITG3205+BMA180+BMP085+HMC5883
期间还改了改电调怠速和I2C频率，其他保证啥也没动.
然后UPLOAD上
打开GUI调参，就是默认的，校正了ACC和磁强计，然后Write上

上电，继续遥控器校正陀螺和ACC，校正完成后用手拿着实验，推油，开始抖，各种抖，不是手拿着感觉就要翻过去。然后调小P···一点用也没有啊！
求大神啊，怎么破？
都怪我手贱刷程序，之前的2.1相当稳的！（注：是商家自带的）
啊，调不回来了，求大神指导啊！

ggdz · 发表于 2013-5-23 00:51

抢沙发

gxhifi · 发表于 2013-5-23 01:53

先看看PID还起不起作用先了~~把所有全0~如果有作用!那还可以继续测~~如果都一样~~~要么就是2.2代码问题!要么还是刷回2.1吧

yyeexx · 发表于 2013-5-23 03:37

检查陀螺仪、加速度的X、Y、Z定义是否正确

giantwjt · 发表于 2013-5-23 08:47

同意楼上的。xyz方向错误

爵爷 · 发表于 2013-5-23 08:48

校准校正了ACC和磁强计不需要点write 然后你的飞控是什么样子的,,确定你选的类型是对的吗

lijingwei · 发表于 2013-5-23 08:53

试试校准电调行程。

detvclq · 发表于 2013-5-23 09:54

从零开始一步步校准，刷程序要改的项目很多呢，仔细看飞控说明跟着改了。当初刷新程序之前应该保存一下旧的程序。

winnietank · 发表于 2013-5-23 10:04

yyeexx 发表于 2013-5-23 03:37
检查陀螺仪、加速度的X、Y、Z定义是否正确

怎么检查~？我是大菜鸟一个，在哪有特别具体的指南呀？

winnietank · 发表于 2013-5-23 10:04

lijingwei 发表于 2013-5-23 08:53
试试校准电调行程。

校准了，没有用

winnietank · 发表于 2013-5-23 10:05

爵爷发表于 2013-5-23 08:48
校准校正了ACC和磁强计不需要点write 然后你的飞控是什么样子的,,确定你选的类型是对的吗

嗯，确定类型是对的，改PID的时候点write了

winnietank · 发表于 2013-5-23 10:06

gxhifi 发表于 2013-5-23 01:53
先看看PID还起不起作用先了~~把所有全0~如果有作用!那还可以继续测~~如果都一样~~~要么就是2.2代码问题!要么 ...

不起作用···到0了照样抖

winnietank · 发表于 2013-5-23 10:06

detvclq 发表于 2013-5-23 09:54
从零开始一步步校准，刷程序要改的项目很多呢，仔细看飞控说明跟着改了。当初刷新程序之前应该保存一下旧的 ...

求给个链接，有详细的调整指导

zy1227 · 发表于 2013-5-23 10:28

本帖最后由 zy1227 于 2013-5-23 10:36 编辑

我刷完MWC2.2后只设置了这些就可以默认参数飞了（电调行程已经用MWC校准过#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY，ACC和MAG也校准过）

#define QUADX
#define I2C_SPEED 400000L
#define CRIUS_AIO_PRO_V1 /这个根据飞控实际设置
#define MPU6050_LPF_42HZ /低通滤波，根据电池S数和gyros型号设置，我是3S电池所以设置为42Hz
#define DEADBAND 6
#define ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE 20
#define GPS_SERIAL 2 /GPS端口设置
#define GPS_BAUD 115200 /GPS速率设置
#define UBLOX /GPS型号设置
#define MAG_DECLINIATION ?.?f /磁偏角，根据自己的地理位置计算
#define MOTOR_STOP /解锁后电机不转