APM问题一：罗盘校准问题求大神帮忙 15楼问题解决了

ying10000 · 发表于 2013-12-9 18:15

本帖最后由 ying10000 于 2013-12-17 19:39 编辑

机器配置如下：
APM2.6、6MGPS、电压电流传感、433数传；
DJI F450机架、朗宇2216 900kv电机、3S 25C 4000mAH电池、APC 1047桨、天九遥控器套；
起飞重量大概1200g左右。

罗盘校准做了、水平校准做了、遥控器校准做了。PID用默认，没有修改。
机器解锁正常，飞Stabilize模式基本正常。ALT Hold模式也基本正常。起飞前APM蓝灯常量，还故意等了些时间，让GPS稳定下来。地面站看GPS7颗星，有效定位，和手机定位重合。Stabilize模式起飞，切ALT Hold模式没有问题。但是从Stabilize只要一切Loiter 模式，机器自己就迅速冲北偏西飞去（好像高度没有提升）。只有切Stabilize模式飞回来。每次都这样。问题出哪里了啊？帮忙解决下吧？

trj221 · 发表于 2013-12-9 18:37

可能还是罗盘校准的问题 APM2.6必须在地面站选择外置罗盘然后按照校准的视频转圈再试试

ying10000 · 发表于 2013-12-9 18:50

trj221 发表于 2013-12-9 18:37
可能还是罗盘校准的问题 APM2.6必须在地面站选择外置罗盘然后按照校准的视频转圈再试试

校准做了，也有选外置罗盘，及安装方向。有没有可能是GPS安装方向就有问题？迅雷的GPS，带外壳，安装朝向是不是外壳上那个小飞机图案机头是前方？

trj221 · 发表于 2013-12-9 19:16

ying10000 发表于 2013-12-9 18:50
校准做了，也有选外置罗盘，及安装方向。有没有可能是GPS安装方向就有问题？迅雷的GPS，带外壳，安装朝向 ...

我也是用雷讯的小飞机头向前

大灰狼十一 · 发表于 2013-12-9 19:32

貌似我昨天飞的情况和LZ一样，一切悬停，就自动向北飞去，无法控制~~~

trj221 · 发表于 2013-12-9 19:33

用compassmot命令测试过罗盘吗？

大灰狼十一 · 发表于 2013-12-9 19:35

trj221 发表于 2013-12-9 19:33
用compassmot命令测试过罗盘吗？

这个怎么做~~~

kenken · 发表于 2013-12-9 19:48

用手机罗盘对比APM看有扁没

ying10000 · 发表于 2013-12-9 19:52

trj221 发表于 2013-12-9 19:33
用compassmot命令测试过罗盘吗？

哥，给详细说说吧？做个教程吧？谢了～

ying10000 · 发表于 2013-12-9 19:53

kenken 发表于 2013-12-9 19:48
用手机罗盘对比APM看有扁没

在地面站看机头方向确实没有错误。真心没折了。。。。。

fryefryefrye · 发表于 2013-12-9 20:26

本帖最后由 fryefryefrye 于 2013-12-9 20:27 编辑

就算我觉得完全调好的APM,偶尔也会出现楼主的现象，apm论坛已经知道这个问题，在3.1rc7中加入了GPS信号毛刺保护，有可能能解决。

另外，定位7个卫星，对于稳定悬停是不够的，最好要10个以上。

jamo01 · 发表于 2013-12-9 20:33

问题应该在罗盘上，3种可能：
1、罗盘安装方向，和MP设定方向不一致；
2、罗盘受干扰；
3、罗盘校准没做好。

jamo01 · 发表于 2013-12-9 20:36

GPS，7颗星足够了，最少3颗星就能定位，只是精度有差别，但如果没有其他原因不可能出现LZ的状况

trj221 · 发表于 2013-12-9 20:56

本帖最后由 trj221 于 2013-12-9 20:57 编辑

因为是每次都出现同样问题所以怀疑是否罗盘受到干扰机器本身的干扰或坏境的电磁干扰 compassmot命令可以测试罗盘是否受到干扰
卸桨之后机器接好电源 USB连接地面站 terminal里面setup输入compassmot命令回车后5-10秒内推油门到70%左右然后kuaisu拉油门到低位之后会显示Interference at full throttle is 后面是个百分比数值一般20%以下都应该没问题

ying10000 · 发表于 2013-12-9 21:29

发现一些问题。

罗盘我确实校准了。当时也确实将机头方向冲北，看地面站里确实指向北了，就以为自己校准正确了。此处犯下大错误了，红圈标注了!!!

刚才仔细观察，将机头冲东，地面站里却指向西。机头向西，却指向东。而南北方向是正确的。晕了～原来应该选这个啊：

目前还不知道是不是这个原因导致本帖一楼的问题，但之前的罗盘校准已经确定是有问题。提醒TX們以後羅盤校準後必須做東南西北四個方向的檢測～暈，怎麼成繁體了？

明天试飞，看看啥情况回来汇报。谢谢楼上各位热心朋友帮忙～感谢～

大灰狼十一 · 发表于 2013-12-9 22:02

ying10000 发表于 2013-12-9 21:29
发现一些问题。

罗盘我确实校准了。当时也确实将机头方向冲北，看地面站里确实指向北了，就以为自己校准 ...

刚刚试验了好多次，发现罗盘外置GPS上，GPS的紫灯必须是在机头方才是正确的安置方式，否则就会出错~~~

四维空间 · 发表于 2013-12-9 22:33

本帖最后由四维空间于 2013-12-9 22:39 编辑

哈哈，和我当初刚到手时一样情况。相当于把gps天线底朝天安装就对了，但是这样影响接收卫星信号，后面我是在地面站里有个设置，好像可以调整修改反向。。。。具体太久不大记得了。

哦，找到了，就是设置这个选项，180度，

kenken · 发表于 2013-12-9 22:57

ying10000 发表于 2013-12-9 21:29
发现一些问题。

罗盘我确实校准了。当时也确实将机头方向冲北，看地面站里确实指向北了，就以为自己校准 ...

这个便是我说用手机罗盘校对了

questme · 发表于 2013-12-9 23:15

同样的问下持续关注中

yy1315714 · 发表于 2013-12-10 03:49

用Stabilize+Simple模式在自旋状态飞个直线来回如果没有问题罗盘就是校准了。

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