[求助]换电机了，结果以前PID全不管用了，敬请各位大大指导（付TM2216使用感受）

Akrit · 发表于 2013-12-17 09:52

本帖最后由 Akrit 于 2013-12-17 21:08 编辑

上周F450 APM2.6空中停电（估计是电池接触不良），直接自由落体把朗宇v2216的主轴摔弯了

懒得修了，直接换电机吧，想试试高端电机啥感觉，就搞了四颗TM 2216（俺不是土豪，只是实验室做这个，所以都不是自己掏钱）

外观上TM和朗宇基本一模一样，反正都是2216嘛，可以理解，不过就连重量也一样，做完香蕉头后TM是79g，朗宇78g，顿时有种被骗的感觉，莫非是传说中的贴牌OEM？

装机试飞，感受如下：

1 TM2216声音比V2216小一些，并且比较柔和，趋近于朗宇v3508的声音
2 TM2216要比v2216敏感很多，控制杆轻轻一动飞机立马就有反应（v3508也一样，都比v2216操控感好，不止是不是v2216比较便宜的原因）
3 震动貌似要小一些，这个不敢保证，因为桨从8块钱的换到12块钱的了，哈哈
4 最重要的来了：不知道是不是因为第二条的原因，原来v2216的PID换成TM2216变得非常不稳定，动作稍大就大幅度摇晃，将P调小感觉稍微好一点，但是只要飞机以一定速度下降就会严重摇摆，或者做大机动飞行时也会，请各位参考下这种情况应该如何调节PID参数？

付：APM2.6
原来v2216的PID
p 0.9 I 1.0 D 0.004
修改后的TM2216 PID
p 0.7 I 0.9 D 0.004

请各位高手给个调整的思路吧，如何避免飞机动力不足时，比如加速下降时的大幅度摇摆？
多谢！
BTW:如果谁能够给个杜绝电池供电接触不良的方法也不胜感激啊~~
=========================

今天用apm自动调pid，再次空中失去动力作自由落体，付残骸照片，各位提提意见吧

寒江独钓92 · 发表于 2013-12-17 10:19

貌似加速下降大家都晃，不晃就慢慢来

Akrit · 发表于 2013-12-17 10:22

寒江独钓92 发表于 2013-12-17 10:19
貌似加速下降大家都晃，不晃就慢慢来

不过现在比以前晃得厉害多了，感觉像快翻了一样……

那么请问更好地飞控能克服***降落晃动的问题么？比如naza甚至悟空？

borneol · 发表于 2013-12-17 10:39

Akrit 发表于 2013-12-17 10:22
不过现在比以前晃得厉害多了，感觉像快翻了一样……

那么请问更好地飞控能克服***降落晃动的问题么？比 ...

高速降落晃动是定距螺旋桨的空气动力问题，跟飞控没关系。换变距结构的多轴可以用负螺距控制，在一定程度上缓解高速降落的晃动问题。。

Akrit · 发表于 2013-12-17 11:20

borneol 发表于 2013-12-17 10:39
高速降落晃动是定距螺旋桨的空气动力问题，跟飞控没关系。换变距结构的多轴可以用负螺距控制，在一定程度 ...

多谢指导，看来这一块的水挺深的，还需要多多补课啊

请问您变距四轴除了更灵活，能飞3D之外和传统四轴比还有什么优势呢？

感觉机械结构太复杂了，飞控应该也很复杂，不过如果优势明显的话我也可以考虑做一个试验一下

kingofpop · 发表于 2013-12-17 11:22

从头调。。。下降晃和I关系不小。。不过看LZ情况，现在的P和D值也需要重新调整。。。

下降严重晃动是没调好，虽然多轴再怎么好也就那样，永远没法和直升机比。。

调好以后至少5m/s左右的下降都不会有任何晃动。。再快就不保证了。。还要看机架迎风面积什么。。

刷了电调以后，下降会好得多。。

Akrit · 发表于 2013-12-17 13:20

kingofpop 发表于 2013-12-17 11:22
从头调。。。下降晃和I关系不小。。不过看LZ情况，现在的P和D值也需要重新调整。。。

下降严重晃动是没调 ...

多谢啦，您的回复让我有信心多了

您的意思是飞行稳定程度还和电调关系很大么？

我把电调的进角由原来的23度调到了30+了，网上说是电调的进角和高速转动的效率有关，难道和飞行的稳定性也有关么？

friend_dicky · 发表于 2013-12-17 13:26

既然是apm的,, 為何不用自动调参再调一次pid？

Akrit · 发表于 2013-12-17 14:21

friend_dicky 发表于 2013-12-17 13:26
既然是apm的,, 為何不用自动调参再调一次pid？

感觉自动调整好复杂，传说效果也一般，就没弄，今天回去试试吧

t1ger · 发表于 2013-12-17 16:25

所有接头全部用焊上。就不会接触不良了。哈哈哈

Akrit · 发表于 2013-12-17 16:37

t1ger 发表于 2013-12-17 16:25
所有接头全部用焊上。就不会接触不良了。哈哈哈

彻底败了，刚才用apm自动调pid，结果正飞着，又突然失去动力掉下来了……摔断了一个臂，N个桨……
真不知道是接触不良还是apm软件崩溃了

t1ger · 发表于 2013-12-17 20:54

那你上几个图看看呗可能是你焊接技术太渣渣了也可能是反了最忌讳的某些行为也可能是APM有问题但是得拿东西出来看才知道。

Akrit · 发表于 2013-12-17 21:09

t1ger 发表于 2013-12-17 20:54
那你上几个图看看呗可能是你焊接技术太渣渣了也可能是反了最忌讳的某些行为也可能是APM有问题但是得拿东 ...

传了

friend_dicky · 发表于 2013-12-17 21:26

楼主节哀,, 请问用的什么电调？是否與电机不合堵轉了？还有,, 不建议用T头,, 換XT60吧...

Akrit · 发表于 2013-12-17 21:44

friend_dicky 发表于 2013-12-17 21:26
楼主节哀,, 请问用的什么电调？是否與电机不合堵轉了？还有,, 不建议用T头,, 換XT60吧...

好盈铂金30A，按理应该搭配2216挺合适的，以前飞了个把月没出过这问题，竟然连续出现两次
头一次马达是v3508，这次是TM2216……

我也怀疑是T头的问题了

kingofpop · 发表于 2013-12-17 23:29

Akrit 发表于 2013-12-17 14:21
感觉自动调整好复杂，传说效果也一般，就没弄，今天回去试试吧

效果很好额。。。并且超级简单，直接拨个开关就可以。。

[求助]换电机了，结果以前PID全不管用了，敬请各位大大指导（付TM2216使用感受）

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