|
|
本帖最后由 snowynight 于 2014-2-3 06:33 编辑
睡不着，翻了一宿论坛，发现大家对于多轴的上反角（也说电机内倾角）问题讨论很激烈啊！小弟最近想自己刻架子，航拍用的，所以也比较关心这事儿，特开此帖大家共同讨论！作为大僵的重要技术成果之一，我想他们肯定也不会出来为大家说明上反角的意义何在，连S800 S1000的上反角度是多少他们都不说。
下面来说说我的观点，纯粹抛砖引玉，难免有不科学的地方，但不求轻喷，但求畅所欲言  屌丝早被领导喷习惯了
本人从固定翼转来的多旋翼巨坑。。。我认为，多轴的上反角，是个有得有失的设计，它的设计初衷，也并非大部分魔友认为的能更抗风、增强稳定性和提高巡航时升力效率的目的。固定翼的上反角跟多旋翼的电机内倾角完全不是一回事儿。首先，在多轴飞控正常的时候，多轴的内倾角会让我们以为飞机会更稳定！但是这个效果究竟有多大，我认为很小。在固定翼上，两侧机翼上表面的升力（准确的说是相对于机翼翼面垂直的力）在同一时间内肯定是完全相同的，当然指的是没打副翼的情况下，当一侧机翼角度放低时，与水平（注意是“水平”）垂直的力臂增大，那一侧机翼升力也就增大，飞机就有了一个恒定的自己稳定的趋势；而多轴完全不同，在同一时间内，每一个电机的升力都是不同的！我们所看到的飞机稳稳的悬停几乎纹丝不动，其实是被自己的眼睛骗了，因为飞机一直都在不断的轻微晃动中，只不过一是幅度很小（可能小于1毫米），二是抖动速度太快（每秒400次左右），导致我们以为飞机姿态处于一种静止状态。多轴对飞机稳定的方法，我就不多解释了，不懂的可以直接看飞控说明书，那个对电调每秒400次的信号输入就是原理所在。有了以上的原因，我们就不能用固定翼的概念来套用多轴了，可以想象一下，无风的时候，我们给两架飞机打了一下同样的舵量，同样的飞控，一架有上反角，一架没有，两架飞机都会先歪一瞬间（400分之XX秒），然后两架飞机的飞控同时开始调平姿态，飞控检测到的角度变化值也是一样的，OK，于是两个飞控给电调不断输出了完全同样值的信号……同样的电机、电调、信号值，带来的是增加同样的拉力，由于此时有上反角的飞机歪下去的那端机臂趋于水平的，没上反角的飞机机臂变成了歪下去的，所以肯定是有上反角的机臂获得的垂直于水平的拉力更大，但是瞬间之后，有上反角的机臂变成了上翘，竖直向上的拉力开始减小，飞机调平的力逐渐变弱，而没有上反角的机臂更加趋于水平，获得的竖直向上的拉力不断增加的。。。综上所述，我认为，准确的说，有上反角的飞机姿态回中的反应在纸面上看是更有弹性，而非更稳定。但飞机的感度需要比同轴距平铺布局的飞机调得更高，以解决飞机在所有机臂都上翘时抵抗小幅度晃动力道偏弱的问题。细心的同学会注意到飞机定高力道会不会也不同呢？我认为，不管上反角有多大，在姿态发生变化以及纠正时，两架飞机总体的升力变化曲线完全一样，所以上反角对姿态改变时的定高没有影响。
至于实际飞行中，这个更有弹性的回中力道，我并没有明显体验到！对比的飞机是S800EVO A2飞控、750轴距Y6 SX飞控，不够典型，希望有此经历的同学可以来说说。
在这里求问大神，同样轴距的飞机，感度可以调得更大是不是好事呢？
困了，中起床之后再说说抗风、增加巡航效率、以及我认为的上反角最大好处……
|
欢迎继续阅读楼主其他信息
|
/1 
发表于 2014-2-3 06:32
收藏
楼主