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再谈APM调参

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楼主
发表于 2014-5-22 10:57 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
经过两次的自动调参,测试失望,分享体会,供大家参考,无知之处请批,
1、第一次,六轴680带云台不带相机调参,重量3.6KG左右,调参成功,目视比较稳,因为是第一次调参,没有过多的观察飞行时的状态,后挂上相机后飞行失败,机器频繁抖动,卸掉相机,虽然不抖了,但在飞行过程中还是有轻微的起伏摆动。总结,自动调参只针对当前重量和机型,如果以后要增加重量的还是不要调了,否则还得重调。
2、第二次全载,挂上相机调参,重量4KG左右,调参完毕直接就是在抖,不知道调个什么东西,感觉自动调整根本不适合太载重的机型。我看所有用自动调参的人基本都是在用很小的机型,小四轴最多,六轴很少啊,载重后的六轴基本没看到。
    从两次自动调参的数据看,明显比默认的要大许多,通过修改降低参数,可以解决抖动的问题,但是飞机要想特别稳的话还得慢慢再调整。

    这两天又看了调参的一些相关理论,似乎明白了调参的意义是什么,在这里说一下:
   APM默认的数据都是很中性的数据,都能保证你正常的飞行,但是有些人喜欢玩激励一点的动作,那么需要飞机有更高的灵敏性,于是,需要调整高一些的参数来达到你的要求,参数太高就会产生振动,也叫抖动,更灵敏的参数可能会带来更强的稳定性,因为它修正的能力更强了,或许会更抗风一点。想反,低于默认的参数飞行器反应的灵敏度会差一点,修正的力度会低一点,摇摆的幅度会大一点,抗风性可能会差一些。所以我看到有一些很小的飞行器默认参数下会抖动,自动调参完毕后横滚和俯仰的参数都会下降。说明飞行器本身太轻了,相比较默认参数就偏高了。
   APM调参麻烦就麻烦在怎样找到一个合适的参数来给你的飞行器,但如果你的要求不高,默认的基本可以应对。说白了,商品飞控就是默认的参数,后期也就调整下感度,使其反应更灵敏一点。

   




以上是我默认参数和两次自动调参的对比。
在参数界面上,stabilize P按我的理解应该是控制飞行器稳定的感度,感度越高,自稳效果越好,当然在一定范围内。
而rate PID,是控制飞行器飞行时的感度,越高反应越灵敏,修正的速度越快。

以上不对之处请高手指正,我修改之。

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沙发
发表于 2014-5-22 11:10 | 只看该作者
顶一个,上周末3KG四轴自动调参炸鸡,电机堵转,以后都不敢自动调了……正在研究
3
 楼主| 发表于 2014-5-22 11:16 | 只看该作者
zengchunshe 发表于 2014-5-22 11:10
顶一个,上周末3KG四轴自动调参炸鸡,电机堵转,以后都不敢自动调了……正在研究

不是早有人说了么,自动调参要测试你的电调,差的电调会堵转,我好赢的没有这个问题

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发表于 2014-5-22 14:44 | 只看该作者
目测楼主的问题是动力余量不足引起的。你看看全负重,stabilize模式悬停的时候油门是多少?
5
 楼主| 发表于 2014-5-22 14:51 | 只看该作者
本帖最后由 周末影像 于 2014-5-22 15:25 编辑
zhengyiuestc 发表于 2014-5-22 14:44
目测楼主的问题是动力余量不足引起的。你看看全负重,stabilize模式悬停的时候油门是多少?

不存在你说的这个问题,朗宇4108的动力,6轴带微单,全负重4KG,不存在动力问题,4108电机6轴完全胜任4KG,配合13寸桨效率最佳。


6
发表于 2014-12-26 08:03 | 只看该作者
我最近也在研究这个,调参。。。。。。我也是带云台带摄像头,全部负重情况下自动调参的。。。。。调参过几次,自稳模式下很稳定,但是一切定高,观察飞机状态就不稳定,飞机每个电机输出感觉声音不一样,飞机定高模式下有上下小抽动情况,不知道为什么????????求解。

7
发表于 2014-12-26 09:27 | 只看该作者
关注!!!!
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8
发表于 2014-12-26 09:50 | 只看该作者
周末影像 发表于 2014-5-22 11:16
不是早有人说了么,自动调参要测试你的电调,差的电调会堵转,我好赢的没有这个问题

好多人说老版蜘蛛40A会堵转,导致我一直不敢自动调参,后来地面测试后没问题,自动调参一次完成,很顺利。

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